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原文传递车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质

专利名称：	车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质
摘要：	本申请提供了一种车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆的当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离，根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度，按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度，基于与周围各运动障碍物的相对距离大小来智能化调整车辆的当前速度，以使车辆智能化地与周围运动障碍物进行友好地防碰撞互动，在避免发生碰撞的同时减少了相应损失，进一步提高了自动驾驶车辆的智能化水平。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	杨凡;朱帆;吕雷兵;马霖
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910586477.5
公开号：	CN110316185A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前道路环境信息；根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离；根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度；按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度，具体包括：获取速度规划函数；将所述运动障碍物的个数和所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离输入到所述速度规划函数中，以使所述速度规划函数对所述当前调整速度进行计算；输出所述当前调整速度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前调整速度与所述运动障碍物的个数为正相关关系，所述当前调整速度与所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离呈负相关关系。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前道路环境信息，具体为：采用全方位毫米波雷达和/或激光雷达采集车辆的当前道路环境信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离，具体包括：根据所述当前道路环境信息识别当前运动障碍物；根据识别出的当前运动障碍物确定所述当前运动障碍物的个数；根据每个当前运动障碍物的位置与车辆的当前位置确定所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度，还包括：若所述当前调整速度大于当前速度，则控制车辆将所述当前速度增大到当前调整速度；若所述当前调整速度小于当前速度，则控制车辆将所述当前速度减小到当前调整速度。 7.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的当前道路环境信息；障碍物确定模块，用于根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离；速度确定模块，用于根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度；调整模块，用于按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述速度确定模块，包括：获取单元，用于获取速度规划函数；计算单元，用于将所述运动障碍物的个数和所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离输入到所述速度规划函数中，以使所述速度规划函数对所述当前调整速度进行计算；输出单元，用于输出所述当前调整速度。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述当前调整速度与所述运动障碍物的个数为正相关关系，所述当前调整速度与所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离呈负相关关系。 10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于采用全方位毫米波雷达和/或激光雷达采集车辆的当前道路环境信息。 11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述障碍物确定模块，包括：识别单元，用于根据所述当前道路环境信息识别当前运动障碍物；个数确定单元，用于根据识别出的当前运动障碍物确定所述当前运动障碍物的个数；距离确定单元，用于根据每个当前运动障碍物的位置与车辆的当前位置确定所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：第一调整单元，用于若所述当前调整速度大于当前速度，则控制车辆将所述当前速度增大到当前调整速度；第二调整单元，用于若所述当前调整速度小于当前速度，则控制车辆将所述当前速度减小到当前调整速度。 13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利