详情

原文传递一种车辆自动驾驶控制方法及控制系统

专利名称：	一种车辆自动驾驶控制方法及控制系统
摘要：	本发明的实施例公开了一种车辆自动驾驶控制方法及控制系统。控制方法包括：获取目标车辆的环境信息和实时驾驶数据，根据所述环境信息整理得到环境信息数据集合，根据所述实时驾驶数据整理得到实时驾驶数据集合；将所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合进行数据处理，转换为特征数据编码；根据所述特征数据编码生成车辆控制信号；根据所述车辆控制信号生成车辆执行动作，使目标车辆按照所述车辆执行动作行驶。控制系统包括数据获取模块、数据处理模块、决策模块和执行模块。本发明能够提高车辆的安全性、性能和效率，实现高度自动化驾驶，为未来智能交通和出行带来更多便利和可持续发展。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京中电科卫星导航系统有限公司
发明人：	陈战
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311054227.X
公开号：	CN117048632A
代理机构：	北京艾格律诗专利代理有限公司
代理人：	宋杰
分类号：	B60W60/00;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W50;B60W60/00;B60W50/00
申请人地址：	101100 北京市通州区中关村科技园通州园光机电一体化产业基地兴光四街1号
主权项：	1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的环境信息和实时驾驶数据，根据所述环境信息整理得到环境信息数据集合，根据所述实时驾驶数据整理得到实时驾驶数据集合；将所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合进行数据处理，转换为特征数据编码；根据所述特征数据编码生成车辆控制信号；根据所述车辆控制信号生成车辆执行动作，使目标车辆按照所述车辆执行动作行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆的环境信息和实时驾驶数据，根据所述环境信息整理得到环境信息数据集合，根据所述实时驾驶数据整理得到实时驾驶数据集合，包括：使用车载传感器获取目标车辆周围的环境信息；从车辆的系统中获取目标车辆的实时驾驶数据；对所述环境信息和所述实时驾驶数据进行数据格式统一；将格式统一后的所述环境信息和所述实时驾驶数据进行坐标系转换操作，映射到全局地图坐标系；将所述环境信息和所述实时驾驶数据进行时间戳校准，使相同时间点对应同一时刻的数据，得到按时间顺序排序的环境信息数据集合和实时驾驶数据集合。 3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述将所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合进行数据处理，转换为特征数据编码，包括：从所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合中进行交通特征提取，所述交通特征包括车辆周围障碍物的距离、车辆相对速度、车道线的位置和类型、交通信号灯状态、车辆速度、车辆加速度、车辆转向角度中的至少一种；将所述交通特征进行组合，形成高级别交通特征；将所述高级别交通特征进行编码，得到特征数据编码。 4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述特征数据编码生成车辆控制信号包括：将所述特征数据编码进行解码，得到相应的高级别交通特征；基于解码后的高级别交通特征，采用自动驾驶决策算法，生成车辆控制信号。 5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号生成车辆执行动作，使目标车辆按照所述车辆执行动作行驶，包括：将所述车辆控制信号转化为实际的车辆执行指令，所述车辆执行指令包括转向指令、加速度指令和刹车指令中的至少一种；根据所述目标车辆的具体配置和系统，将所述车辆执行指令转换为相应的车辆执行动作，发送至所述目标车辆的执行机构，使所述目标车辆按照所述车辆执行指令行驶。 6.一种车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取目标车辆的环境信息和实时驾驶数据，根据所述环境信息整理得到环境信息数据集合，根据所述实时驾驶数据整理得到实时驾驶数据集合；数据处理模块，用于将所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合进行数据处理，转换为特征数据编码；决策模块，用于根据所述特征数据编码生成车辆控制信号；执行模块，用于根据所述车辆控制信号生成车辆执行动作，使目标车辆按照所述车辆执行动作行驶。 7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：外部传感器单元，用于获取目标车辆周围的环境信息；内部驾驶数据获取单元，用于从车辆的系统中获取目标车辆的实时驾驶数据；数据格式统一单元，用于对所述环境信息和所述实时驾驶数据进行数据格式统一；坐标系转换单元，用于将格式统一后的所述环境信息和所述实时驾驶数据进行坐标系转换操作，映射到全局地图坐标系；时间戳校准单元，用于将所述环境信息和所述实时驾驶数据进行时间戳校准，使相同时间点对应同一时刻的数据，得到按时间顺序排序的环境信息数据集合和实时驾驶数据集合。 8.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述数据处理模块包括：特征提取单元，用于从所述环境信息数据集合和实时驾驶数据集合中进行交通特征提取，所述交通特征包括车辆周围障碍物的距离、车辆相对速度、车道线的位置和类型、交通信号灯状态、车辆速度、车辆加速度、车辆转向角度中的至少一种；特征组合单元，用于将所述交通特征进行组合，形成高级别交通特征；特征编码单元，用于将所述高级别交通特征进行编码，得到特征数据编码。 9.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述决策模块包括：解码单元，用于将所述特征数据编码进行解码，得到相应的高级别交通特征；控制信号生成单元，用于基于解码后的高级别交通特征，采用自动驾驶决策算法，生成车辆控制信号。 10.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述执行模块包括：指令转换单元，用于将所述车辆控制信号转化为实际的车辆执行指令，所述车辆执行指令包括转向指令、加速度指令和刹车指令中的至少一种；执行处理单元，用于根据所述目标车辆的具体配置和系统，将所述车辆执行指令转换为相应的车辆执行动作，发送至所述目标车辆的执行机构，使所述目标车辆按照所述车辆执行指令行驶。
所属类别：	发明专利