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原文传递自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置

专利名称：	自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置
摘要：	本发明是关于自动驾驶车辆的控制方法，包括：监测用于控制车辆的自动驾驶系统是否存在故障；若自动驾驶系统存在故障，获取车辆中部件的状态信息，以及车辆所处环境的环境信息；将故障的信息，状态信息，以及环境信息发送至云端设备；接收云端设备根据故障的信息，状态信息，以及环境信息生成的控制指令；停止自动驾驶系统对车辆的控制，根据控制指令对车辆进行控制。根据本公开的实施例，相对于现有技术可以更加准确地生成控制指令，而且可以应对更复杂的驾驶环境，以便对车辆完成准确且安全的控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京三快在线科技有限公司
发明人：	许笑寒
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910766715.0
公开号：	CN110481565A
代理机构：	北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：	方志炜
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，适用于车载终端，所述方法包括：监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；若所述自动驾驶系统存在故障，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中的部件包括以下至少之一：发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少之一：油门、刹车、转向、速度、加速度。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述故障的信息包括所述故障的代码。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若所述自动驾驶系统的故障消失，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。 7.一种控制指令生成方法，其特征在于，适用于云端设备，所述方法包括：接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；将所述控制指令发送至所述车载终端。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；根据识别到的操作生成所述控制指令。 10.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，适用于车载终端，所述装置包括：监测模块，用于监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；获取模块，用于在所述自动驾驶系统存在故障的情况下，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；信息发送模块，用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；指令接收模块，用于接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；控制模块，用于停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。 11.一种控制指令生成装置，其特征在于，适用于云端设备，所述装置包括：信息接收模块，用于接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；指令生成模块，用于根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述车载终端。 12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为实现权利要求1至6或7至9中任一项所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6或7至9中任一项所述方法中的步骤。
所属类别：	发明专利