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原文传递自动驾驶车辆的控制装置

专利名称：	自动驾驶车辆的控制装置
摘要：	本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置，在一边从外部电源进行蓄电装置的充电一边行驶的情况下能够抑制蓄电装置的劣化。在自动驾驶车辆的控制装置中，控制器(22)检测能够通过外部电源(20)进行充电的充电区间(步骤S3)，并构成为，在车辆(Ve)行驶于充电区间时，以使由对蓄电装置(19)充电和从蓄电装置(19)放电产生的蓄电装置(19)的负荷率成为预先确定的限制值以下的方式限制对蓄电装置(19)的充电量和从蓄电装置(19)的放电量中的至少任一方(步骤S10)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	小寺广明;远藤隆人;畑建正;关优志
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910288389.7
公开号：	CN110370955A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	熊传芳;苏卉
分类号：	B60L50/61(2019.01);B;B60;B60L;B60L50
申请人地址：	日本爱知县丰田市
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制装置，该车辆具备：作为具有发电功能的驱动力源的电动机及与所述电动机电连接的蓄电装置，所述蓄电装置具有充电系统，该充电系统构成为在搭载所述蓄电装置的车辆行驶于预定行驶车道期间能够通过设于所述车辆的外部的外部电源进行充电，所述车辆还具备：制动装置，向车轮施加制动转矩；转向装置，操作转向轮的转向角；及控制器，控制所述驱动力源、所述制动装置、所述转向装置和所述蓄电装置，所述车辆能够不用人进行驾驶操作而通过所述控制器控制所述驱动力源、所述制动装置、所述转向装置和所述蓄电装置来进行自动驾驶行驶，所述自动驾驶车辆的控制装置的特征在于，所述控制器检测能够通过所述外部电源进行充电的充电区间，所述控制器构成为，在所述车辆行驶于所述充电区间时，以使由对所述蓄电装置充电和从所述蓄电装置放电产生的所述蓄电装置的负荷率成为预先确定的限制值以下的方式限制对所述蓄电装置的充电量和从所述蓄电装置的放电量中的至少任一方。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述蓄电装置的负荷率的限制值以所述蓄电装置的温度为参数，所述控制器构成为，在所述蓄电装置的温度处于预先确定的预定范围的情况下判断为所述负荷率为所述限制值以下。 3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制器构成为，在所述车辆行驶于所述充电区间期间减少从所述蓄电装置向所述电动机的电力供给而进行惯性行驶。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制器构成为，以使通过所述惯性行驶行驶于所述充电区间时的车速为法定的上限车速与下限车速之间的车速的方式确定所述车辆在进入所述充电区间行驶前的路径上的车速。 5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述驱动力源还包括发动机，所述控制器对行驶于所述充电区间期间由于超过所述蓄电装置的负荷率的限制值而无法输出要求驱动力这一情况进行判断，所述控制器构成为，在判断为无法输出所述要求驱动力的情况下从所述发动机输出驱动转矩而行驶。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制器构成为，至少不限制向用于使所述车辆自动驾驶行驶的控制设备的电力供给。 7.一种自动驾驶车辆的控制装置，确定到目的地为止的路径上的各点处的包括驱动力及车速在内的行驶状态，以成为所述行驶状态的方式制定行驶计划，且不依靠人的操作而自动地控制所述驱动力及制动力，所述自动驾驶车辆的控制装置的特征在于，具备确定所述行驶状态的控制器，所述控制器判断在到所述目的地为止的路径上是否存在能够在车辆行驶的状态下从外部电源向蓄电装置充电的充电区间，所述控制器构成为，在判断为存在所述充电区间的情况下，以使在所述充电区间行驶期间的由对所述蓄电装置充电和从所述蓄电装置放电产生的所述蓄电装置的负荷率成为预先确定的限制值以下的方式，限制对所述蓄电装置的充电量和从所述蓄电装置的放电量中的至少任一方，且确定在进入所述充电区间行驶前的路径上的车速。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制器构成为，以使在所述充电区间行驶期间的车速为法定的上限车速与下限车速之间的车速的方式确定在进入所述充电区间行驶前的路径上的车速。 9.根据权利要求7或8所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，该车辆具备作为驱动力源并具有发电功能的电动机，所述控制器构成为，制定在所述充电区间行驶期间通过惯性行驶而行驶的行驶计划，所述惯性行驶是不从所述电动机输出驱动转矩而行驶。
所属类别：	发明专利