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原文传递自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆

专利名称：	自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆
摘要：	本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够避免车辆自动驾驶失效，驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车集团有限公司
发明人：	撒兴泼;孔凡忠;孟祥雨;张成阳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910563469.9
公开号：	CN110386148A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏云鹿
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	101300 北京市顺义区双河大街99号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；根据所述目标车道和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的转向角度和第一制动扭矩；按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：获取所述外置距离传感器的状态；若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。 6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；第一控制模块，用于若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；第二控制模块，用于若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：识别子模块，用于根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；确定子模块，用于根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；所述确定子模块，还用于根据所述目标车道和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的转向角度和第一制动扭矩；第一控制子模块，用于按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述第二控制模块包括：获取子模块，用于获取所述外置距离传感器的状态；第二控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；第三控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制子模块用于：根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。 10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；所述第二控制模块用于：若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。 11.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有自动驾驶组件和控制器，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，所述控制器用于执行权利要求1-5中任一项所述方法中的步骤。
所属类别：	发明专利