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原文传递自动驾驶车辆以及车辆控制方法

专利名称：	自动驾驶车辆以及车辆控制方法
摘要：	本发明提供一种自动驾驶车辆以及车辆控制方法。能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆具备：获取部，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制部，其朝向停车位置进行本车辆的减速控制。控制部基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，第一时间是在以基于自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达上述停车位置为止的时间，第二时间是在替代巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达停车位置为止的时间。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	岸隆行;水野俊幸;小西庆明;栗原诚
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201811516932.6
公开号：	CN110126810A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;霍玉娟
分类号：	B60W10/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种自动驾驶车辆，是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆具备：获取单元，其获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制单元，其朝向所述停车位置进行所述本车辆的减速控制，所述控制单元基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，所述第一时间是在以基于所述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达所述停车位置为止的时间，所述第二时间是在替代所述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达所述停车位置为止的时间。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在所述差值时间处于到达延迟允许时间以内的情况下，所述控制单元在进行了所述基于滑行的缓减速之后进行基于伴随着燃料切断的制动减速的所述第二减速控制。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在所述差值时间超过所述到达延迟允许时间的情况下，所述控制单元在进行了所述巡航行驶之后进行基于制动减速的所述第一减速控制。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述控制单元基于相对于自动驾驶行驶中的整体的运行时间的比例来决定所述到达延迟允许时间。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在相对于前方车辆进行追踪控制的状态下，在所述差值时间处于到达延迟允许时间以内的情况下，所述控制单元在所述第二减速控制中的基于滑行的缓减速的期间内中止所述追踪控制。 6.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在本车辆以相对于前方车辆相距作为目标的车间距离以上的方式进行行驶的状态下，能够以规定值以内的减速进行基于滑行的缓减速，并且，在所述差值时间处于到达延迟允许时间以内的情况下，所述控制单元在进行了所述基于滑行的缓减速之后进行基于伴随着燃料切断的制动减速的所述第二减速控制。 7.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，即使在根据所述获取单元所获取的来自信号灯的信息而进行了所述第一减速控制以及所述第二减速控制中的任一减速控制的情况下，在所述信号灯变为红灯而预测到所述本车辆的停车的情况下，所述控制单元也会在进行了所述基于滑行的缓减速之后进行基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制。 8.一种车辆控制方法，是能够通过自动驾驶来行驶的自动驾驶车辆中的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具备：获取步骤，在该步骤中获取本车辆将要进行停车的停车位置的信息；以及控制步骤，在该步骤中朝向所述停车位置进行所述本车辆的减速控制，在所述控制步骤中，基于第一时间与第二时间的差值时间和预先设定的到达延迟允许时间的比较，来进行第一减速控制或第二减速控制，其中，所述第一时间是在以基于所述自动驾驶的行驶控制状态进行了巡航行驶之后、通过对制动器进行了控制的第一减速控制而到达所述停车位置为止的时间，所述第二时间是在替代所述巡航行驶而进行了基于滑行的缓减速之后、通过基于伴随着燃料切断的制动减速的第二减速控制而到达所述停车位置为止的时间。
所属类别：	发明专利