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原文传递自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法

专利名称：	自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法
摘要：	本发明公开一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，包括：S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据；S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值；S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。本发明实现了自动调整与后方车辆的距离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽酷哇机器人有限公司
发明人：	廖文龙;何弢;刘力源;姜广宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910073258.7
公开号：	CN109703560A
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园综合楼7楼7004室
主权项：	1.一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法包括： S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据； S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值； S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。 2.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1之前还包括：S1’，预先判断车辆的实际驾驶状态为以下驾驶状态之一：自动驾驶和手动驾驶；在该车辆的实际驾驶状态为自动驾驶的情况下，执行步骤S3。 3.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据的方法包括：通过障碍物传感器采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息；并且通过速度传感器采集自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据。 4.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S3中，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度的方法包括：采集该自动驾驶车辆的车道的限速情况，计算自动驾驶车辆的速度在该限速最大值时需要达到预设安全距离值的时间，在该时间大于预设时间的情况下，采集临近车道的车辆情况，在临近车道没有车辆的情况下，控制自动驾驶车辆变换至临近车道行驶。 5.根据权利要求4所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息包括：跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离和跟随车辆的行驶速度。 6.根据权利要求5所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S3中，当跟随车辆的行驶速度大于车道的限速最大值，且跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离小于安全距离的情况下，控制自动驾驶车辆发出紧急避让指令，并发出警示信号。 7.根据权利要求4所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，所述预设时间为20s。 8.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，所述最低安全距离值为10-20m；所述常量m的值为1/10。
所属类别：	发明专利