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原文传递一种建筑施工系统及其施工方法

专利名称：	一种建筑施工系统及其施工方法
摘要：	本发明属于建筑施工领域，具体涉及一种建筑施工系统及施工方法，建筑施工系统包括爬架系统和行吊系统，所述爬架系统和行吊系统通过支撑立柱连接，所述支撑立柱设置在所述爬架系统的主体框架上，所述行吊系统设置在支撑立柱上，所述支撑立柱包括前后设置的第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；所述行吊小车上设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。通过设置可以在行吊导轨上移动的行吊大车和可以在横梁上移动的行吊小车，配合功能部件实现在空间上灵活吊装物料的效果，且定位效果好，大幅度提高建筑施工效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910108029.4
公开号：	CN109704192A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B66C6/00(2006.01);B;B66;B66C;B66C6
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种建筑施工系统，其特征在于：包括爬架系统和行吊系统，所述爬架系统和行吊系统通过支撑立柱连接，所述支撑立柱设置在所述爬架系统的主体框架上，所述行吊系统设置在所述支撑立柱上，支撑立柱可以设计成高于爬架的高度。 2.如权利要求1所述的建筑施工系统，其特征在于：所述支撑立柱包括前后设置的第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；所述行吊系统包括支撑在所述第一支撑立柱排上的第一行吊轨道和支撑在所述第二支撑立柱排上的第二行吊轨道、架设在所述第一行吊轨道和所述第二行吊轨道之间并可沿所述第一行吊轨道、所述第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上可相对行吊大车运动的行吊小车，所述行吊小车用于连接功能部件。 3.如权利要求2所述的建筑施工系统，其特征在于：所述第一行吊轨道的下方第一支撑立柱两侧还设有第一地撑立柱，所述第二行吊轨道的下方第二支撑立柱两侧还设有第二地撑立柱，所述第一、第二地撑立柱不固定在爬架系统上，而是直接支撑在地面上。 4.如权利要求2所述的建筑施工系统，其特征在于：所述功能部件为机械手或机器人。 5.如权利要求4所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。 6.如权利要求5所述的建筑施工系统，其特征在于：所述小车的下端延伸有一连接杆，所述多轴机械臂通过该连接杆固定在小车上。 7.如权利要求6所述的建筑施工系统，其特征在于：所述多轴机械臂可上下移动和/或可旋转地设置在连接杆上。 8.如权利要求4所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车连接伸缩杆，所述伸缩杆的下端连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。 9.如权利要求4-8任一项所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，所述行吊大车、行吊小车的运动方向关系为X轴、Y轴方向，所述多轴机械臂可在立体空间内进行多维度运动。 10.如权利要求8所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，所述行吊大车、行吊小车和伸缩杆的运动方向关系为X轴、Y轴、Z轴方向，所述多轴机械臂可在立体空间内进行多维度运动。 11.根据权利要求9或10所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车骑设在行吊大车上。 12.根据权利要求11所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊大车包括一横梁，横梁的前后两端装设有第一车轮、第二车轮，对应的卡装在相应的第一行吊轨道和第二行吊轨道上，所述横梁上设置有移动轨道。 13.根据权利要求12所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车包括车体和车轮，所述车体的截面为倒U形，所述车轮设置车体的凹槽内顶部，所述行吊小车架设在所述横梁上时，所述车轮刚好至于所述移动轨道上。 14.根据权利要求13所述的建筑施工系统，其特征在于：所述行吊小车配置有与行吊小车车轮驱动连接的小车马达；所述行吊大车配置有与行吊大车车轮驱动连接的大车马达。 15.根据权利要求1-8、10或12-14任一项所述的建筑施工系统，其特征在于：建筑施工系统还包括控制器、位置存储器和若干个感应器，感应器用于感应行吊大车、行吊小车、功能部件的位置坐标。 16.一种如权利要求1-15任一项所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于：该施工方法包括爬架在竖直方向上移动的控制方法，其包括如下步骤：步骤S1：控制器发出指令，爬升过程启动，当爬架整体爬升至预定位置时，爬升停止，人工进行爬架与建筑物的机械连接固定后，爬架的爬升装置进入放松状态不再受力。步骤S2：控制第一支撑立柱、第二支撑立柱升降至合适的位置，安装行吊机构。 17.根据权利要求16所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于：爬架爬升时，若荷载超载，会自动停机；当第一支撑支柱排与第二支撑支柱排的高度差达到2厘米时，爬架自动停机，停机后需人工干预调平后，再次启动。 18.根据权利要求17所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于：该控制方法还包括在平面上运送物料的控制方法，其包括如下步骤：步骤S3：在控制器内输入规划行走路线参数、停留位置参数；步骤S4：控制器发出指令启动行吊大车马达和行吊小车马达，大车马达和小车马达分别驱动行吊大车和行吊小车按规划路径行走；步骤S5：行吊大车与行吊小车行走时，利用感应器对行吊大车和行吊小车所在的位置实时监控并反馈给控制器；步骤S6：控制器根据所接收到的行吊大车和行吊小车位置数据信息，确定行吊大车和行吊小车是否到达预设停留位置，当行吊大车和行吊小车到达预设停留位置时，控制器发出指令控制大车马达和小车马达停止运行。 19.根据权利要求18所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于：在步骤S6后，还包括如下步骤：步骤S7：所述行吊大车和所述行吊小车停止后，控制器开始计时，当停留时间达到设定的停留时间后，控制器下达指令重新启动大车马达和小车马达；步骤S8：控制器根据感应器实时反馈的位置数据信息和设定目的地位置信息进行匹配，当检测到行吊大车和行吊小车到达规划路线终点后，控制器发出指令控制大车马达和小车马达停止运行。 20.根据权利要求19所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于：在行吊大车和行吊小车运动过程中，控制器根据感应器反馈的数据判断行吊大车和行吊小车是否在规划路线上，若不是则控制器对大车马达与小车马达下达指令，驱动行吊大车和行吊小车回归正确的行驶路线。 21.根据权利要求16所述的建筑施工系的统控制方法，其特征在于：控制方法还包括功能部件工作时的控制方法，包括如下步骤：步骤S13：将功能部件的工作坐标位置信息输入至控制器内，感应器采集功能部件当前位置坐标信息，并将位置信息反馈给控制器；步骤S14：控制器根据工作坐标位置信息和当前位置坐标信息计算功能部件在X轴、Y轴的移动量，控制器发出控制指令给大车马达、小车马达和机械臂动力系统；步骤S15：控制器根据感应器的反馈，实时监控功能部件的位置，确定功能部件到达工作位置后，控制器发出工作指令驱动功能部件执行工作动作。
所属类别：	发明专利