详情

原文传递建筑施工系统及控制方法

专利名称：	建筑施工系统及控制方法
摘要：	本发明公开了一种建筑施工系统及控制方法。建筑施工系统包括：爬架系统和行吊系统，行吊系统包括多个行吊装置，行吊装置包括：行吊轨道、行走装置、承轨梁、行吊车，每个行吊车均适于吊装末端执行器，多个行吊装置的承轨梁高度互不相同；且，除最下方承轨梁所在的行吊装置外，其余行吊装置均为需避的行吊装置，多个行吊装置中至少在需避的行吊装置上设置有伸缩臂，伸缩臂连接在行吊车上且用于安装末端执行器。本发明可以满足施工层多作业面同时施工的要求，提高作业效率，使得搭载在行吊上的末端执行器可进行相对位移，不会相互制约，能够实现某些施工工序的协同作业，有利于加快施工进程，省时省力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	艾文新;谢忠浩;杨威;田士川;詹大强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910487555.6
公开号：	CN110294421A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	黄德海
分类号：	B66C17/04(2006.01);B;B66;B66C;B66C17
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种建筑施工系统，其特征在于，包括：爬架系统和安装在所述爬架系统上的行吊系统，所述行吊系统包括多个行吊装置，所述行吊装置包括：行吊轨道、设在所述行吊轨道上的行走装置、连接所述行走装置的承轨梁、设在所述承轨梁上的行吊车，每个所述行吊车均适于吊装末端执行器，多个所述行吊装置的所述承轨梁高度互不相同；且，除最下方所述承轨梁所在的所述行吊装置外，其余所述行吊装置均为需避的行吊装置，多个所述行吊装置中至少在所述需避的行吊装置上设置有伸缩臂，所述伸缩臂连接在所述行吊车上且用于安装所述末端执行器；高度上每相邻的两个所述承轨梁之间的高度差为H1，其中上方的所述承轨梁上的所述伸缩臂上缩时，上方的所述承轨梁上的所述末端执行器的底端至上方的所述承轨梁之间的高度差为H2，H1与H2满足：H1>H2。 2.根据权利要求1所述的建筑施工系统，其特征在于，还包括：安全控制系统，所述安全控制系统包括：至少监测每个所述需避的行吊装置的所述伸缩臂与其他所述行吊装置的所述承轨梁之间水平距离的距离监测机构。 3.根据权利要求2所述的建筑施工系统，其特征在于，所述距离监测机构包括多个激光探头，每个所述行吊装置上均安装有所述激光探头。 4.根据权利要求3所述的建筑施工系统，其特征在于，每个所述行走装置均设置有所述伸缩臂，所述激光探头安装在所述伸缩臂上。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的建筑施工系统，其特征在于，每个所述行吊装置的所述行吊轨道、所述承轨梁均平行于水平面设置。 6.一种如权利要求1-5中任一项所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：对通过行吊施工的工序优先顺序、协同配合关系进行定义形成关系表；判断当前各所述末端执行器可执行的工序；按照所述关系表，判断当前各所述末端执行器可执行的工序之间当前的优先顺序、协同配合关系；根据当前的优先顺序、协同配合关系，调整当前各所述末端执行器所在的所述承轨梁和/或所述行吊车的位置。 7.根据权利要求6所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于，检测到任一所述伸缩臂与其他所述行吊装置的所述承轨梁之间水平距离小于L1时，启动防碰撞预警操作。 8.根据权利要求6所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于，检测到任一所述行吊装置的所述伸缩臂与其他所述行吊装置的所述承轨梁之间水平距离小于L2时，相遇的多个所述行吊装置中，所述承轨梁位于上方的所述行吊装置执行停止施工、收缩所述伸缩臂操作。 9.根据权利要求6所述的建筑施工系统的控制方法，其特征在于，在所述关系表中，对于不能强制停止施工的工序设定为特殊工序，当相遇的多个所述行吊装置中其中一个执行特殊工序时，其余的所述行吊装置停止前行，或者执行停止施工、收缩所述伸缩臂操作。
所属类别：	发明专利