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原文传递一种基于视觉的脱模剂喷涂系统和喷涂方法

专利名称：	一种基于视觉的脱模剂喷涂系统和喷涂方法
摘要：	一种基于视觉的脱模剂喷涂系统和喷涂方法，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由喷涂装置、钢模板和模台组成的。该喷涂装置采用桁架式结构，且采用布满电动喷嘴的喷管作为喷涂仪器，使得喷涂均匀高效，利用计算机视觉进行识别定位，检测每个钢模板的位置的分布情况，并通过一定的处理原则以达到仅对钢模板及其内部喷涂的效果，相比于简单的统一覆盖喷涂式的喷涂装置，减少了浪费，并且通过喷涂量调节按钮可以调节喷涂装置的移动速度，从而调节平均喷涂量，以根据实际需要合理调节喷涂速度和喷涂量，以达到最好的喷涂效果，提高了喷涂的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东易码智能科技股份有限公司
发明人：	张承瑞;彭椿皓;虞益彪;曹斌
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910182167.7
公开号：	CN109702870A
分类号：	B28B7/38(2006.01);B;B28;B28B;B28B7
申请人地址：	250101 山东省济南市高新区天辰大街389号办公楼604室
主权项：	1.一种基于视觉的脱模剂喷涂系统，是由喷涂装置、钢模板和模台组成的，所述的模台放置于所述的喷涂装置下方合适位置，将所述的钢模板按照预制板要求在所述的模台上摆出特定的形状。所述的喷涂装置是由支撑桁架、供电总线、控制模块、滑轨、相机支架、工业相机、脱模剂存储槽、移动架、液压系统、喷管和喷管升降架组成的，所述的相机支架固定到所述的支撑桁架的顶端适当位置，所述的工业相机固定到所述的相机支架上，使得所述的工业相机的视野范围可以覆盖整个模台，所述的移动架与所述的滑轨之间为滑动配合，所述的移动架可沿所述的滑轨移动，所述的脱模剂存储槽和所述的液压系统固定到所述的移动架上，使得所述的脱模剂存储槽和所述的液压系统随所述的移动架一起移动，所述的脱模剂存储槽通过管道与所述的液压系统连接，所述的液压系统喷出口与所述的喷管连接，使得所述的脱模剂存储槽内的脱模剂通过液压系统后，泵入到所述的喷管中，所述的喷管升降架固定到所述的移动架下端，所述的喷管固定到所述的喷管升降架上，使得通过调节所述的喷管升降架的伸出长度来改变喷管的高度，所述的控制模块固定到所述的支撑桁架的一侧适当位置，通过所述的供电总线为整个装置提供电力。 2.如权利要求1所述的喷吐装置，其特征在于，所述的支撑桁架为半中空结构，使得其内部可以通过控制线。 3.如权利要求1所述的喷吐装置，其特征在于，所述的移动架是由电机、移动轮和支架组成的，在所述的电机的带动下所述的移动轮可沿所述的滑轨滚动，从而带动整个移动架在所述的支撑桁架上移动。 4.如权利要求1所述的喷吐装置，其特征在于，所述的喷管是由软管道体、硬管道体和电动喷头组成的，所述的电动喷头的控制线先沿着所述的喷管升降架布置后，经过所述的支撑桁架内部与所述的控制模块连接。 5.如权利要求4所述的喷管，其特征在于，所述的喷管为双段结构，两段的材质不同，与所述的液压系统连接的部分属于软管道体，与所述的电动喷头连接的部分属于硬管道体，所述的喷管的硬管道体固定到所述的喷管升降架上，可随所述的喷管升降架上下调整高度。 6.如权利要求4所述的喷管，其特征在于，所述的电动喷头有多个且按照一定间距均匀布置在所述的硬管道体上，每两个所述的电动喷头之间的间距应小于所述的钢模板的厚度。 7.如权利要求1所述的喷吐装置，其特征在于，所述的喷管升降架是由套管、伸缩管和紧定螺丝组成的，所述的套管固定到所述的移动架上，所述的伸缩管可在所述的套管内移动来调节伸缩长度，并通过所述的紧定螺丝固定。 8.如权利要求1所述的喷吐装置，其特征在于，所述的控制模块是由控制驱动板、显示器、启停按钮、采图按钮、喷涂量调节按钮和移动控制按钮组成的，所述的电机、液压系统、电动喷头和工业相机均与所述的控制驱动板连接，通过所述的控制模块进行协调控制。 9.一种基于视觉的脱模剂喷涂方法，具体步骤如下： a.将所述的钢模板按照预设的形状摆放在所述的模台上，将所述的模台放置在所述的喷涂装置下方合适位置，使得所述的喷管可以覆盖所述的模台，将所述的供电总线与电源连接，为所述的喷涂装置供电； b.通过所述的移动控制按钮将所述的移动架移动到所述的支撑桁架上没有工业相机的那一端，以便开始从该端喷涂，并将所述的喷管调整至较高的位置，使得所述的工业相机视野范围内仅有所述的模台和所述的钢模板，以便采集到理想的图像，方便所述的控制模块进行处理，以确定所述的钢模板的位置； c.使用标定板对所述的工业相机进行标定，得到所述的工业相机的内外参数，按下所述的采图按钮对所述的模台和钢模板进行取像，所述的控制模块处理获取的图像，通过图像处理技术得到所述的钢模板的位置信息； d.根据所述的模台及钢模板的高度通过所述的喷管升降架调节所述的喷管的高度，使得所述的电动喷头距离钢模板的上端5-10CM处，以达到最好的喷涂效果，并将调制好的脱模剂倒入所述的脱模剂存储槽中； e.按下所述的启停按钮开始喷涂，所述的喷管在所述的移动架的带动下，从所述的模台的一端运动到一端，使得所述的喷管移动覆盖整个模台，在所述的喷管移动过程中，所述的控制模块根据步骤c得到的钢模板的位置信息，发出控制信息，控制所述的电动喷头的打开或关闭，以完成实时根据所述的钢模板摆放的形状调节电动喷头的打开数量及哪个位置的电动喷头打开，这样便可以在所述的移动架移动过程中，仅在所述的钢模板及其内部喷涂脱模剂，而不是对整个模台进行喷涂，避免浪费； f.通过所述的喷涂量调节按钮可以调节移动架的移动速度，从而调节平均喷涂量，以根据实际需要合理调节喷涂速度和喷涂量，以达到最好的喷涂效果。
所属类别：	发明专利