详情

原文传递一种吸取式颗粒搬运AGV小车及其方法

专利名称：	一种吸取式颗粒搬运AGV小车及其方法
摘要：	本发明公开了一种吸取式颗粒搬运AGV小车及其方法，小车包括物料取放机构、升降机构、连接机构、保护机构、运货机构和行走机构。物料取放机构实现对物料的获取和放置，升降机构实现取放机构在竖直方向上的升降运动，连接机构为升降机构和物料取放机构提供连接和运动时的导向，保护机构对内部机构实现保护，运货机构实现对加工完成物料的运送，行走机构可以实现全方位行走。本发明能够实现对颗粒状物料的快速获取，通过全方位行驶将其搬运至任意地点，自动卸下物料，配合推车对大规模加工成品进行拖运等功能，并且能够适应各种地形和工厂布置，能随意更改运输路线。具有高效、智能、可靠的优点，是为无人化工厂物流环节提供了技术基础。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	衢州职业技术学院
发明人：	顾怡红;张新星;张玉贤
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811566563.1
公开号：	CN109703997A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	郑海峰
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	324000 浙江省衢州市柯城区江源路18号
主权项：	1.一种吸取式颗粒搬运AGV小车，其特征在于包括物料取放机构(1)、升降机构(2)、连接机构(3)、保护机构(4)、运货机构(5)和行走机构(6)；所述的物料取放机构(1)包括涵道取放装置(11)、送料管(12)和固定管环(13)；所述的升降机构(2)包括固定脚架(21)、立柱(22)、横柱(23)、升降台座(24)、步进电机(25)、丝杠(26)和螺母座(27)；所述的连接机构(3)包括脚座(31)、长立柱(32)、横梁(33)、固定斜板(34)、Z型板(35)、直线轴承(36)、直线导轨(37)和固定法兰(38)；所述的保护机构(4)包括保护侧板(41)、保护横板(42)、连接角座(43)、第二连接梁(44)、第一连接梁(45)、舵机(46)和摄像头(47)；所述的运货机构(5)包括电磁座(51)、连接杆(52)、套筒(53)、鱼眼轴承杆(54)、限位杆(55)和运车板(56)；所述的行走机构(6)包括麦克达姆轮(61)、避震器(62)和连接座(63)；物料取放机构(1)通过连接机构(3)和升降机构(2)通过连接机构(3)连接并导向，保护机构(4)和连接机构(3)固定连接，运货机构(5)连接在车身前端，涵道取放装置(11)和连接机构(3)末端连接，送料管(12)一端和涵道取放装置(11)下部的出料口连接，另一端和固定管环(13)连接，固定脚架(21)和车板螺栓连接，脚架(21)上装有立柱(22)，两侧立柱(22)和上下两根横柱(23)通过角件连接，横柱(23)通过角件和升降台座(24)的背面连接固定，升降台座(24)的下部和车板固定，车板处开孔，步进电机(25)从通过孔下沉安装，步进电机(25)通过联轴器和丝杠(26)连接，丝杠(26)上连接有螺母座(27)；长立柱(32)通过脚座(31)和车板螺栓连接，横梁(33)通过角件和两根长立柱(32)固定，固定法兰(38)通过螺栓固定在横梁(33)上，直线轴承(36)固定在Z型板(35)上，直线导轨(37)下部和固定法兰(38)，直线导轨(37)和直线轴承(36)配合，Z型板(35)的下部竖直板和螺母座(27)通过螺栓连接，另一竖直板和物料取放机构(1)螺栓连接，固定斜板(34)连接Z型板前后两端，保护侧板和两根长立柱(32)连接，保护横板(42)和保护侧板(41)通过角件连接，第一连接梁(45)和长立柱(32)通过角件连接，第二连接梁(44)上固定有舵机(46)，舵机(46)上连接摄像头(47)，连接角座(43)连接固定管环(13)，连接杆(52)通过套筒(53)固定在运车板(56)上，鱼眼轴承杆(54)通过内部轴承和连接杆(52)配合连接，两根限位杆(55)安装在运车板(56)上，并对鱼眼轴承杆(54)的杆部进行限位，鱼眼轴承杆(54)的末端和电磁座(51)通过螺栓螺纹连接，连接座(63)固定在车板上，麦克达姆轮(61)通过避震器(62)和连接座(63)连接。 2.根据权利要求1所述的吸取式颗粒搬运AGV小车，其特征在于所述的升降机构(2)处于最顶端时，送料管(12)的出料口端高于固定管环(13)，存在一个45度的斜坡角度。 3.根据权利要求1所述的吸取式颗粒搬运AGV小车，其特征在于所述的步进电机(25)的下沉安装降低机构整体的重心，保护侧板(41)为镂空加肋长板型。 4.根据权利要求1所述的吸取式颗粒搬运AGV小车，其特征在于两根限位杆(55)的间隔距离和鱼眼轴承杆(54)的长度比例可以调整，末端电磁座(51)能有左右20度范围的摆动空间调整。 5.一种如权利要求1所述的吸取式颗粒搬运AGV小车的颗粒搬运方法，其特征在于包括如下步骤： 1)步进电机(25)旋转，通过丝杠(26)带动螺母座(27)上下移动，涵道取放装置(11)通过行走机构(6)的位移和升降机构(2)的螺母座(27)的位移调整位置，对物料颗粒实现获取； 2)升降过程中，导轨(37)和轴承(36)的配合实现Z型板(35)升降的导向，并实现对升降机构(2)和物料取放机构(1)升降运动的传递，保护侧板(41)和保护横板(42)保护来自前部和侧部的撞击破坏； 3)输送物料时，升降机构(2)上升到最顶端，送料管(12)的出料口端就会高于固定管环(13)，存在一个45度的斜坡角度，从而使得物料能够沿送料管(12)落下； 4)运输大量物料时，电磁座(51)吸附住要拖动的送货推车，AGV小车拉动小推车，将其拉动至收货地点，鱼眼轴承杆(54)能够在拖车过程中有40度角度的摆动，从而减小车体转动产生的扭转力； 5)行走时，行走机构(6)通过四个麦克达姆轮(61)可以实现全方位行驶，并且避震器(62)的安装使得AGV小车的底盘可以在较为陡峭的地形上行走。
所属类别：	发明专利