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原文传递 AGV小车及其自动搬运方法

专利名称：	AGV小车及其自动搬运方法
摘要：	本发明公开了一种AGV小车及其自动搬运方法，属于无人运输技术领域，该AGV小车，包括车体，所述车体的顶面设置有提升系统，所述提升系统包括框架，所述框架上滑动安装有由升降驱动装置驱动的货叉，所述货叉上设置有用于调节所述货叉在所述框架上安装位置的浮动调整结构；所述车体的底部设置有用于驱动所述车体运动的驱动系统；所述车体还安装有导航系统和控制系统，所述驱动系统和所述提升系统受控于所述控制系统。该AGV小车的自动搬运方法，采用上述AGV小车。本发明实现了AGV小车的自动搬运多层货架货物的功能，扩大了AGV的使用场景。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	潍坊路加精工有限公司
发明人：	李丰国;宗保玲;郑茂建
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910339703.X
公开号：	CN110143163A
代理机构：	潍坊正信致远知识产权代理有限公司
代理人：	王秀芝
分类号：	B60P3/075(2006.01);B;B60;B60P;B60P3
申请人地址：	261031 山东省潍坊市高新区玉清东街1346号研发车间1号楼
主权项：	1.一种AGV小车，包括车体，其特征在于，所述车体的顶面设置有提升系统，所述提升系统包括框架，所述框架上滑动安装有由升降驱动装置驱动的货叉，所述货叉上设置有用于调节所述货叉在所述框架上安装位置的浮动调整结构；所述车体的底部设置有用于驱动所述车体运动的驱动系统；所述车体还安装有导航系统和控制系统，所述驱动系统和所述提升系统受控于所述控制系统。 2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述框架的左右两侧分别设置有滑道，所述货叉的左右两侧分别设置有与所述滑道相配合的导向滚轮；所述浮动调整结构包括前后调整结构和左右调整结构，所述前后调整结构包括通过第一紧固件固定安装于所述货叉左右两侧的调节轴，每个所述调节轴上均偏心安装有偏心滚轮，所述偏心滚轮抵靠于相应的所述滑道的前侧；所述左右调整结构包括通过第二紧固件固定安装于所述货叉左右两侧的调节板，所述调节板上开设有供所述第二紧固件穿过的调节长孔，每个所述调节板上均安装有凸轮轴承随动器，所述凸轮轴承随动器的滚轮抵靠于相应的所述滑道，所述凸轮轴承随动器的滚轮轴的轴向沿前后方向设置。 3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述货叉包括升降架和承载台，所述升降架包括立板、设于所述立板两侧的边板和连接在两所述边板上的固定梁，所述承载台固定安装于所述固定梁，所述调节板固定安装于所述立板，所述调节轴固定安装于所述边板。 4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述升降驱动装置包括由第一动力装置驱动的减速机，所述减速机具有两个对称设置的输出端，所述框架的上端转动安装有转轴，每个所述输出端与所述转轴之间均设置有链传动装置，两个所述链传动装置的链条均与所述货叉固定连接。 5.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，所述转轴的端部设有编码器；所述框架的上部和下部分别设置有用于限制所述货叉升降上、下极限位置的上光电传感器和下光电传感器；所述货叉的上部和下部分别设置有上微动行程开关和下微动行程开关，所述货叉的前部设有光电开关；所述框架的上部和下部还分别设置有用于对所述货叉进行限位保护的上限位块和下限位块。 6.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述驱动系统包括位于所述车体中部两侧的驱动轮、位于所述车体前部两侧的前部万向轮和位于所述车体后部两侧的后部万向轮；同一侧的所述前部万向轮和所述驱动轮分别安装于跷板的两端，所述跷板的中部铰接安装于所述车体，每个所述驱动轮均连接第二动力装置，所述后部万向轮安装于所述车体。 7.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体还安装有安全防护系统，所述安全防护系统包括：设置于所述车体前侧的激光扫描器和分别设置于所述车体左右两侧的激光传感器；设置于所述车体后侧的紧急停止按钮；设置于所述车体的安全气囊。 8.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体的底部设置有二次定位系统，所述二次定位系统包括扫描镜头；所述导航系统为激光导航系统。 9.一种AGV小车的自动搬运方法，其特征在于，采用如权利要求1-8中任一项所述的AGV小车，包括如下步骤：调度系统发出任务，所述AGV小车接受所述调度系统任务；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车运行到货架货叉运动站点；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车的货叉上升到指定高度；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车运行到对接站点并叉取货物；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车退回所述货架货叉运动站点；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车的货叉下降，将货物放置到所述AGV小车上；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车到达目标货叉运动站点；所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车的货叉提升到指定位置并放置；完成整个取放流程后，所述AGV小车执行下一条任务；若无任务，所述AGV小车回到休息区待命。 10.根据权利要求9所述的AGV小车的自动搬运方法，其特征在于，当所述AGV小车的电量低于临界值时，所述AGV小车在所述控制系统控制下完成自动充电功能。
所属类别：	发明专利