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原文传递下坡辅助控制方法和装置、车辆

专利名称：	下坡辅助控制方法和装置、车辆
摘要：	本公开涉及一种下坡辅助控制方法和装置、车辆。所述方法包括：确定车辆在当前路面下坡的目标车速；根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率；根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力。这样，在控制车辆制动的过程中，能够考虑乘客的舒适度对制动力进行调节。与以预定大小的制动力控制车辆制动相比，应用本公开的技术，在下坡行车时，增加了整车的稳定性，减小了乘客的不适感。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	陈彦;郭海;张宏洲;汪虹;李艳
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711043238.2
公开号：	CN109720316A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏嘉熹;南毅宁
分类号：	B60T8/32(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种下坡辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在当前路面下坡的目标车速；根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率；根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率的步骤包括：在预先存储的变化率关联数据中，查找与所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者相对应的制动力的变化率，其中，所述变化率关联数据由以下方法生成：设定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的加速度变化率区间；对所述车辆逐一施加预定的多个制动力的变化率，检测出每一个制动力的变化率对应的所述车辆的加速度的变化率；根据其对应的加速度的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内的制动力的变化率，确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率；根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，拟合制动力变化率关联数据曲线；通过该制动力变化率关联数据曲线获得所述变化率关联数据。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据其对应的加速度的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内的制动力的变化率，确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率的步骤包括：当仅有一个制动力的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内时，将该制动力的变化率确定为与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率；当有多个制动力的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内时，通过对多个制动力的变化率进行平均值法或取中间值法确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，拟合制动力变化率关联数据曲线的步骤包括：根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，通过最小二乘法、求均值法或者插值法拟合所述变化率关联数据曲线。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在当前路面下坡的目标车速的步骤包括：获取所述车辆在当前路面下坡的期望车速；确定当前路面下坡允许的最大车速；将所述期望车速、所述允许的最大车速、以及当前车速这三者中数值最小的一者的车速值确定为所述目标车速。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定当前路面下坡允许的最大车速的步骤包括：获取当前路面的摩擦系数和坡度；在预先存储的最大车速关联数据中，查找出与当前路面的摩擦系数和坡度二者相对应的允许的最大车速。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前路面下坡的期望车速的步骤包括：接收包含期望车速的设置指令；当接收到所述设置指令时，根据所述设置指令确定所述期望车速，并将当前路面的摩擦系数和坡度这二者与所述设置指令中包含的所述期望车速进行关联存储。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前路面下坡的期望车速的步骤还包括：当未接收到所述设置指令时，查找已存储的与当前路面的摩擦系数和坡度对应的期望车速，若未查找到与当前路面的摩擦系数和坡度对应的期望车速，则将下坡辅助控制系统触发时的车速确定为所述期望车速。 9.根据权利要求1-8中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力的步骤进一步包括：检测所述车辆的制动踏板所对应的制动力；当所述车辆的制动踏板对应的制动力小于当前制动力时，控制由所述下坡辅助控制系统提供的制动力对所述车辆进行控制；当所述车辆的制动踏板对应的制动力大于当前制动力时，控制由所述制动踏板提供的制动力对所述车辆进行控制。 10.一种下坡辅助控制装置，其特征在于，所述装置包括：目标车速确定模块，用于确定车辆在当前路面下坡的目标车速；制动力变化率确定模块，与所述目标车速确定模块连接，用于根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率；制动力控制模块，与所述制动力变化率确定模块连接，用于根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述制动力变化率确定模块包括：制动力的变化率查找子模块，用于在预先存储的变化率关联数据中，查找与所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者相对应的制动力的变化率，其中，所述变化率关联数据由以下方法生成：设定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的加速度变化率区间；对所述车辆逐一施加预定的多个制动力的变化率，检测出每一个制动力的变化率对应的所述车辆的加速度的变化率；根据其对应的加速度的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内的制动力的变化率，确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率；根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，拟合制动力变化率关联数据曲线；通过该制动力变化率关联数据曲线获得所述变化率关联数据。 12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标车速确定模块包括：期望车速获取子模块，用于获取所述车辆在当前路面下坡的期望车速；最大车速确定子模块，用于确定当前路面下坡允许的最大车速；目标车速确定子模块，分别与所述期望车速获取子模块和所述最大车速确定子模块连接，用于将所述期望车速、所述允许的最大车速、以及当前车速这三者中数值最小的一者的车速值确定为所述目标车速。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述最大车速确定子模块包括：摩擦系数和坡度获取子模块，用于获取当前路面的摩擦系数和坡度；最大车速查找子模块，与所述摩擦系数和坡度获取子模块连接，用于在预先存储的最大车速关联数据中，查找出与当前路面的摩擦系数和坡度二者相对应的允许的最大车速。 14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述期望车速获取子模块包括：接收子模块，用于接收包含期望车速的设置指令；第一期望车速确定子模块，与所述接收子模块连接，用于当接收到所述设置指令时，根据所述设置指令确定所述期望车速，并将当前路面的摩擦系数和坡度这二者与所述设置指令中包含的所述期望车速进行关联存储。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述期望车速获取子模块包括：第二期望车速确定子模块，用于当未接收到所述设置指令时，查找已存储的与当前路面的摩擦系数和坡度对应的期望车速，若未查找到与当前路面的摩擦系数和坡度对应的期望车速，则将下坡辅助控制系统触发时的车速确定为所述期望车速。 16.根据权利要求10-15中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述制动力控制模块进一步包括：检测子模块，用于检测所述车辆的制动踏板所对应的制动力；第一控制子模块，与所述检测子模块连接，用于当所述车辆的制动踏板对应的制动力小于当前制动力时，控制由所述下坡辅助控制系统提供的制动力对所述车辆进行控制；第二控制子模块，与所述检测子模块连接，用于当所述车辆的制动踏板对应的制动力大于当前制动力时，控制由所述制动踏板提供的制动力对所述车辆进行控制。 17.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10-16中任一权利要求所述的装置。
所属类别：	发明专利