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原文传递一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备

专利名称：	一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备
摘要：	本发明公开了一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，包括：码放工装，码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；喷印机构，喷印机构包括泡棉支架、信息识别装置、信息喷印装置和多个喷印机械手；拆垛机械手，拆垛机械手包括在混合码放工装和硬质压板码放工装间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手，以及在混合码放工装和泡棉支架间转运泡棉的泡棉抓取机械手。本发明通过码放工装、喷印机构、拆垛机械手、各种传感器和控制系统协调配合工作，实现了泡棉的快速拆垛和信息喷印；拆垛机械手和喷印机械手均设有多个，各个机械手分工明确，能快速完成泡棉的拆垛、信息识别与信息喷印工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都信息工程大学
发明人：	张茜萌;王志宏;钟锐;邵玉节
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811495754.3
公开号：	CN109720885A
代理机构：	成都玖和知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡琳梅
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	610103 四川省成都市西南航空港经济开发区学府路1段24号
主权项：	1.一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，包括：码放工装(1)，所述码放工装(1)包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装(11)，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装(12)；喷印机构(2)，所述喷印机构(2)包括泡棉支架(21)、信息识别装置(22)、信息喷印装置(23)，以及在泡棉支架(21)、信息识别装置(22)和信息喷印装置(23)间转运泡棉的多个喷印机械手(24)；拆垛机械手(3)，所述拆垛机械手(3)包括在混合码放工装(11)和硬质压板码放工装(12)间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手(31)，以及在混合码放工装(11)和泡棉支架(21)间转运泡棉的泡棉抓取机械手(32)；检测系统，所述检测系统用于检测所述拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备的运行状态，并将检测信息发送给控制系统；控制系统，所述控制系统用于接收检测系统的信息，并控制拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备的运行。 2.根据权利要求1所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述混合码放工装(11)和硬质压板码放工装(12)均包括码放框架(1-1)、提升机构(1-2)和工装底板(1-3)，所述码放框架(1-1)和提升机构(1-2)均设置在工装底板(1-3)上；所述码放框架(1-1)包括码放底板(1-11)和安装在码放底板(1-11)上围成码放空间的挡板(1-12)，所述码放空间底端设置有工装底座(1-13)，所述码放底板(1-11)两侧设置有把手(1-14)；所述提升机构(1-2)包括提升电机(1-21)、提升减速机(1-22)、提升线性模组(1-23)和叉架(1-24)，所述提升电机(1-21)的动力输出端固定连接提升减速机(1-22)，所述提升减速机(1-22)的输出端固定连接提升线性模组(1-23)，所述提升线性模组(1-23)安装在工装底板(1-3)上的提升模组安装板(1-25)上，所述提升模组安装板(1-25)和工装底板(1-3)间设有提升模组支架(1-26)，所述提升线性模组(1-23)输出端的提升滑块(1-27)连接叉架(1-24)，所述叉架(1-24)的撑杆(1-28)伸入码放框架(1-1)内部。 3.根据权利要求2所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述混合码放工装(11)和硬质压板码放工装(12)均还包括抬升机构(1-4)和码放框架到位机构(1-5)；所述抬升机构(1-4)包括抬升底板(1-41)、矩形钢(1-42)和抬升顶板(1-43)，所述抬升底板(1-41)安装在工装底板(1-3)上，所述矩形钢(1-42)连接抬升底板(1-41)和抬升顶板(1-43)，所述抬升顶板(1-43)上设置有定位边(1-44)，所述码放底板(1-11)沿定位边(1-44)安装在所述抬升顶板(1-43)上；所述码放框架到位机构(1-5)包括定位块(1-51)和与定位块配合的定位板(1-52)，所述定位块(1-51)设置在码放底板(1-11)上，所述定位板(1-52)设置在抬升顶板(1-43)上；所述挡板(1-12)包括档棍(1-15)和挡板前面板(1-16)，所述档棍(1-15)的底端通过螺栓安装在码放底板(1-11)上，档棍(1-15)的前端连接挡板前面板(1-16)，所述档棍(1-15)的材料为铝，所述挡板前面板(1-16)为PVC材料。 4.根据权利要求3所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述泡棉支架(21)上设置有泡棉底垫(21-1)；所述信息识别装置(22)包括识别装置支架(22-1)、中空旋转平台Ⅰ(22-2)、平台电机Ⅰ(22-3)、泡棉垫板(22-4)、读码器支架(22-5)和读码器(22-6)，所述中空旋转平台Ⅰ(22-2)和读码器支架(22-5)均安装在识别装置支架(22-1)上，所述平台电机Ⅰ(22-3)的动力输出端固定连接中空旋转平台Ⅰ(22-2)的输入端，所述泡棉垫板(22-4)设置在中空旋转平台Ⅰ(22-2)的输出顶端，所述读码器(22-6)安装在读码器支架(22-5)上且读码器(22-6)的识别头位于泡棉垫板(22-4)的上方；所述信息喷印装置(23)包括喷印支架(23-1)、喷印底垫(23-2)、喷印模组支架(23-3)、喷印线性模组(23-4)、喷印模组电机(23-5)、喷印减速机(23-6)和喷印机(23-7)，所述喷印底垫(23-2)设置在喷印支架(23-1)顶端，所述喷印线性模组(23-4)水平安装在喷印模组支架(23-3)上，喷印模组电机(23-5)的动力输出轴固定连接喷印减速机(23-6)的输入轴，所述喷印减速机(23-6)输出轴固定连接喷印线性模组(23-4)的输入轴，所述喷印线性模组(23-4)输出端的喷印滑块(23-8)连接喷印机支架(23-9)，所述喷印机(23-7)安装在喷印机支架(23-9)上且喷印机(23-7)的喷印头位于喷印底垫(23-2)的下方；所述喷印机械手(24)包括平台支架(24-1)、中空旋转平台Ⅱ(24-2)、平台电机Ⅱ(24-3)、旋转臂Ⅰ(24-4)、薄型气缸Ⅰ(24-5)和吸盘Ⅰ(24-6)，所述中空旋转平台Ⅱ(24-2)安装在平台支架(24-1)顶端，所述平台电机Ⅱ(24-3)的动力输出轴固定连接中空旋转平台Ⅱ(24-2)的输入轴，所述旋转臂Ⅰ(24-4)安装在中空旋转平台Ⅱ(24-2)的输出端上，旋转臂Ⅰ(24-4)的前端安装薄型气缸Ⅰ(24-5)，所述薄型气缸Ⅰ(24-5)的输出端通过连接轴连接吸盘Ⅰ(24-6)，所述吸盘Ⅰ(24-6)位于泡棉底垫(21-1)、泡棉垫板(22-4)和喷印底垫(23-2)的上方。 5.根据权利要求4所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述喷印机构(2)还包括喷印支座(25)，所述喷印支座(25)包括支座顶板(25-1)、支座底板(25-2)和连接支座顶板(25-1)与支座底板(25-2)的多根方形钢(25-3)，所述泡棉支架(21)、信息识别装置(22)、信息喷印装置(23)和喷印机械手(24)均设置在支座顶板(25-1)上；所述喷印底垫(23-2)的宽度小于泡棉的宽度，喷印机(23-7)的喷印头位于泡棉伸出喷印底垫(23-2)部分的下方；所述多个喷印机械手(24)包括在泡棉支架(21)和信息识别装置(22)间转运泡棉的喷印机械手Ⅰ(241)，在信息识别装置(22)和信息喷印装置(23)间转运泡棉的喷印机械手Ⅱ(242)，以及将信息喷印装置(23)中喷印完毕的泡棉转离喷印机构(2)的喷印机械手Ⅲ(243)。 6.根据权利要求5所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述硬质压板抓取机械手(31)位于混合码放工装(21)和硬质压板码放工装(22)间，所述泡棉抓取机械手(32)位于混合码放工装(11)和泡棉支架(21)间；所述硬质压板抓取机械手(31)和泡棉抓取机械手(32)均包括机械手底板(3-1)、立柱(3-2)、摆动分度器(3-3)、分度器电机(3-4)、分度器减速机(3-5)、旋转臂Ⅱ(3-6)、薄型气缸Ⅱ(3-7)和吸盘Ⅱ(3-8)；所述立柱(3-2)竖直设置在机械手底板(3-1)上，所述摆动分度器(3-3)安装在立柱(3-2)的顶端，所述分度器电机(3-4)的动力输出端固定连接分度器减速机(3-5)的输入轴，所述分度器减速机(3-5)的输出轴固定连接摆动分度器(3-3)的输入轴，所述旋转臂Ⅱ(3-6)安装在摆动分度器(3-3)的输出轴上，旋转臂Ⅱ(3-6)的前端安装薄型气缸Ⅱ(3-7)，所述薄型气缸Ⅱ(3-7)的输出端通过连接轴连接吸盘Ⅱ(3-8)。 7.根据权利要求6所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述立柱(3-2)设置有两根，两根立柱(3-2)与机械手底板(3-1)间均设有支撑板(3-21)，所述两根立柱(3-2)间设有加强板(3-22)，两根立柱(3-2)的顶面安装有分度器垫板(3-9)，所述摆动分度器(3-3)安装在分度器垫板(3-9)上。 8.根据权利要求7所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述检测系统包括正向限位传感器(4-1)、负向限位传感器(4-2)、零点检测传感器(4-3)和到位传感器；所述正向限位传感器(4-1)安装在提升线性模组(1-23)和喷印线性模组(23-4)各自滑块的正向极限位处，所述负向限位传感器(4-2)安装在提升线性模组(1-23)和喷印线性模组(23-4)各自滑块的负向极限位处，所述零点检测传感器(4-3)安装在提升线性模组(1-23)和喷印线性模组(23-4)各自滑块的初始位置，所述提升线性模组(1-23)和喷印线性模组(23-4)连接的滑块上均设置有遮挡所述正向限位传感器(4-1)、负向限位传感器(4-2)和零点检测传感器(4-3)的挡片(4-4)，所述到位传感器分别与薄型气缸Ⅰ(24-5)和薄型气缸Ⅱ(3-7)并列设置在旋转臂Ⅰ(24-4)和旋转臂Ⅱ(3-6)的末端。 9.根据权利要求8所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述控制系统包括工业控制计算机和PLC，所述工业控制计算机与PLC信号连接，PLC分别与检测系统、码放工装(1)、喷印机构(2)和拆垛机械手(3)信号连接。 10.根据权利要求9所述的一种拼装式泡棉拆垛与信息喷印设备，其特征在于，所述吸盘Ⅰ(24-6)和吸盘Ⅱ(3-8)均为气旋式非接触吸盘，所述中空旋转平台Ⅱ(24-2)和摆动分度器(3-3)上均设置有气管过孔(5-1)，所述旋转臂Ⅰ(24-4)和旋转臂Ⅱ(3-6)的上表面上均设有气管卡槽(5-2)，气管穿过气管过孔(5-1)和气管卡槽(5-2)后连接气旋式非接触吸盘的气管接口；所述工装底板(1-3)、支座底板(25-2)和机械手底板(3-1)的底端均设置有脚轮(6)，所述脚轮(6)包括滚轮(6-1)和固定支撑(6-2)。
所属类别：	发明专利