详情

原文传递一种货物自动装载规划系统和方法

专利名称：	一种货物自动装载规划系统和方法
摘要：	本发明公开了一种货物自动装载规划系统，包括安装于停车区域上方的激光扫描机构、带动所述激光扫描机构转动的旋转机构，和与激光扫描机构连接的控制器，其中所述激光扫描机构用于对停车区域停放的待装载车辆进行扫描并采集三维点云数据；所述控制器用于从所述三维点云数据中获取待装载车辆的车斗形状和位置，并根据码垛调整参数从车斗位置数据中生成所述装载物的装载测量区域，利用货物形状参数和/或对应码垛规则从装载测量区域中获取各货物的对应摆放位置信息。实现了根据各装载车辆车斗型号和车斗内装载环境获取可供装载的每一货物的摆放位置信息，保证自动装车机头在实施货物装载作业中不会出现码放位置不正确或碰撞破包的问题发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江明度智控科技有限公司
发明人：	陈伟锋;龙善敏;王哲象;程辉;侯则龙
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811635237.1
公开号：	CN109720891A
代理机构：	杭州合谱慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张刚
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	310000 浙江省杭州市滨江区长河街道江虹南路316号3号楼1层
主权项：	1.一种货物自动装载规划系统，其特征在于，包括安装于停车区域上方的激光扫描机构、带动所述激光扫描机构转动的旋转机构，和与激光扫描机构连接的控制器，其中：所述激光扫描机构用于对停车区域停放的待装载车辆进行扫描并采集三维点云数据；所述控制器用于从所述三维点云数据中获取待装载车辆的车斗形状和位置，并根据码垛调整参数从车斗形状和位置数据中生成所述装载物的装载测量区域，利用货物形状参数和/或对应码垛规则从装载测量区域中获取各货物的对应摆放位置信息。 2.根据权利要求1所述的货物自动装载规划系统，其特征在于：所述旋转机构以预设速度带动激光扫描机构旋转以采集每一预设间隔的三维点云数据，所述三维点云数据包括每个探测点离原点的距离、采集时间戳、旋转机构转过的角度以及扫描机构的激光发射角度。 3.根据权利要求2所述的货物自动装载规划系统，其特征在于：所述三维点云数据不包括旋转机构加速到预设速度和从预设速度减速至停止的两时间段所采集的数据。 4.根据权利要求1-3任一所述的货物自动装载规划系统，其特征在于，所述控制器被配置为通过滤波以及车斗内壁面的法向特征获取车斗内壁的点云数据。 5.根据权利要求4所述的货物自动装载规划系统，其特征在于，所述控制器被配置为：根据装载货物形状和/或装载车型获取货物可装载高度和码垛调整参数，并通过从所述三维点云数据中识别的待装载车辆车斗内部区域和所述货物可装载高度生成第一摆放空间，根据所述码垛调整参数对第一摆放空间进行边界调整并形成第二摆放空间。 6.根据权利要求5所述的货物自动装载规划系统，其特征在于，所述控制器被配置为：根据货物形状参数计算所述第二摆放空间内的码垛排数、每排码垛包数和码垛层数；并利用货物形状参数依次生成各件货物预摆放区域，检测车斗内壁数据点是否在要码放的货物预摆放区域内，如果是则平移此件货物预摆放区域至所述车斗内壁数据点脱离该货物预摆放区域，否则存储该件货物预摆放区域。 7.一种货物自动装载规划方法，其特征在于：采集停放有待装载车辆的装载区域的三维点云数据；从所述三维点云数据中获取所述待装载车辆的车斗形状和位置；根据码垛调整参数从车斗形状和位置数据中获取所述货物的装载测量区域；利用货物形状参数和/或对应码垛规则从装载测量区域中获取任一装载货物的对应摆放位置信息。 8.根据权利要求7所述的货物自动装载规划方法，其特征在于，所述步骤从所述三维点云数据中获取待装载车辆的形状和车斗位置，具体包括：通过滤波以及车斗内壁面的法向特征获取车斗内壁的点云数据。 9.根据权利要求8所述的货物自动装载规划方法，其特征在于，所述步骤根据码垛调整参数从车斗形状和位置数据中获取所述货物的装载测量区域，具体包括：根据装载货物形状和/或装载车型获取货物可装载高度和码垛调整参数；识别待装载车辆车斗底面和/或侧面位置，并根据所述货物可装载高度形成第一摆放空间；根据所述码垛调整参数对第一摆放空间进行边界调整并形成第二摆放空间。 10.根据权利要求9所述的货物自动装载规划方法，其特征在于，所述步骤利用货物形状参数和/或对应码垛规则从装载测量区域中获取任一装载货物的对应摆放位置信息，具体包括：根据货物形状参数确定所述第二摆放空间内的码垛排数、每排码垛包数和码垛层数；根据货物形状参数依次生成各件货物预摆放区域，检测车斗内壁数据点是否在要码放的货物预摆放区域内，如果是则平移此件货物预摆放区域至所述车斗内壁数据点脱离该货物预摆放区域，否则存储该件货物预摆放区域。
所属类别：	发明专利