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原文传递一种用于机器人的行走轮

专利名称：	一种用于机器人的行走轮
摘要：	本发明公开了一种用于机器人的行走轮，包括：左轮盘，为圆盘形结构，四周的外壁为光面；右轮盘，与左轮盘的尺寸一致，四周的外壁也为光面；中心轮盘，安装于左轮盘和右轮盘之间，包括位于中心的圆盘和多个布置于圆盘四周的防滑块，防滑块为弧形结构，外表面设置有防滑纹路，圆盘与各防滑块之间安装有联动机构，当圆盘转动时会通过联动机构驱使各防滑块沿径向方向伸出或缩回，当防滑块伸出至极限位置时，各个防滑块形成一个直径与左轮盘或右轮盘直径一致或略大的圆环。本发明表面的摩擦系数可以切换，当防滑块缩回时，仅左右轮盘四周的光面与地面接触，摩擦系数小，当防滑块伸出时，防滑块的防滑纹路也会与地面接触，摩擦系数较大。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	刘杰
发明人：	刘杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910209736.2
公开号：	CN109733123A
分类号：	B60B25/02(2006.01);B;B60;B60B;B60B25
申请人地址：	620000 四川省眉山市东坡区眉州大道西三段88号加洲国际城
主权项：	1.一种用于机器人的行走轮，其特征在于，包括：左轮盘(1)，该左轮盘(1)为圆盘形结构，中心设置有第一安装孔(101)，四周的外壁为无防滑纹路的光面；右轮盘(2)，该右轮盘(2)与所述左轮盘(1)的尺寸一致，同样为圆盘形结构，右轮盘(2)的中心设置有第二安装孔(201)，四周的外壁也为无防滑纹路的光面；中心轮盘(3)，该中心轮盘(3)安装于所述左轮盘(1)和右轮盘(2)之间，即左轮盘(1)和右轮盘(2)对称安装于中心轮盘(3)的两侧；所述中心轮盘(3)包括位于中心的圆盘(31)和多个布置于圆盘(31)四周的防滑块(32)，所述圆盘(31)的中心设置有第三安装孔(311)，所述防滑块(32)为弧形结构，防滑块(32)的外表面设置有防滑纹路(321)；圆盘(31)与各防滑块(32)之间安装有联动机构，当圆盘(31)转动时会通过该联动机构驱使各防滑块(32)沿径向方向伸出或缩回，当防滑块(32)伸出至极限位置时，各个防滑块(32)形成一个直径与左轮盘(1)或右轮盘(2)直径一致或略大的圆环；其中，所述的第一安装孔(101)、第二安装孔(201)和第三安装孔(311)三者同轴线，各安装孔(101、201、311)用于将行走轮固定于机器人底部的行走轮转轴上。 2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，所述的联动机构包括若干个固定头(33)和若干个连杆(34)；各所述的防滑块(32)分别安装于相应固定头(33)的外侧，各连杆(34)的一端分别与相应固定头(33)的内侧铰接，各连杆(34)的另一端均铰接于所述圆盘(31)的外侧，且各连杆(34)与圆盘(31)的铰接点是沿环形等间距分布的。 3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，所述的左轮盘(1)设置有第一滑槽(102)和第二滑槽(103)；所述的固定头(33)设置有第一滑块(331)，所述的圆盘(31)设置有第二滑块(312)；所述的第一滑块(331)位于所述第一滑槽(102)内且可沿第一滑槽(102)自由滑动，第一滑槽(102)为固定头(33)的径向移动导向；所述的第二滑块(312)位于所述第二滑槽(103)内且可沿第二滑槽(103)自由滑动，第二滑槽(103)为圆盘(31)的转动导向。 4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，所述左轮盘(1)和右轮盘(2)的内侧面分别内凹形成有用于安装所述圆盘(31)的安装槽(104、204)。 5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，所述第一安装孔(101)与第二安装孔(201)的直径一致；所述第三安装孔(311)的直径略大于第一安装孔(101)或第二安装孔(201)的直径。 6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，当所述的防滑块(32)由缩回的极限位置移动至伸出的极限位置时，防滑块(32)的行程为0.5cmm-3cmm。 7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，该行走轮还包括用于带动所述圆盘(31)转动的推杆(4)；所述的右轮盘(2)开设有供所述推杆(4)从中穿过的推杆槽(202)；推杆(4)的一端穿过推杆槽(202)后与圆盘(31)固定连接，另一端裸露于右轮盘(2)的外侧；推杆槽(202)为弧形结构，其长度能保证推杆(4)带动圆盘(31)转动的过程中，防滑块(32)能移动至伸出的极限位置或缩回的极限位置。 8.根据权利要求1-7所述的一种用于机器人的行走轮，其特征在于，当防滑块(32)移动至伸出的极限位置或缩回的极限位置时，推杆(4)能够锁定在右轮盘(2)上，以避免圆盘(31)转动。
所属类别：	发明专利