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原文传递驾驶辅助系统和方法

专利名称：	驾驶辅助系统和方法
摘要：	本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于灰度图像和反射信号中的一者，来判定道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于灰度图像和反射信号中的另一者，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定道路具有暴露深坑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	奥迪股份公司
发明人：	王丛
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201711044378.1
公开号：	CN109733409A
代理机构：	北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人：	柳春雷
分类号：	B60W40/06(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	德国因戈尔施塔特
主权项：	1.一种驾驶辅助系统，其包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑。 2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置被构造成：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；响应于基于所述灰度图像和所述反射信号两者均判定所述道路具有危险区域，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。 3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置被构造成：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，基于所述灰度图像所判定的危险区域在所述灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，基于所述反射信号所判定的危险区域上反射的所述反射信号的强度小于阈值。 6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置还被构造成：响应于判定所述道路具有暴露深坑，来判定暴露深坑是否位于所述车辆的车轮的预期行驶轨迹上。 7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，还包括：学习装置，其被构造成记录所述车辆的驾驶员在手动驾驶所述车辆通过先前的具有暴露深坑的道路时的驾驶行为。 8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，还包括：输出装置，其被构造成响应于判定暴露深坑位于所述预期行驶轨迹上，来根据所述驾驶行为控制所述车辆通过具有暴露深坑的道路。 9.一种车辆，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助系统。 10.一种驾驶辅助方法，其包括以下步骤： a)检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像； b)向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号； c)基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域； d)基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑；和 e)响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑。 11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，所述步骤d)包括以下步骤：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；响应于基于所述灰度图像和所述反射信号两者均判定所述道路具有危险区域，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。 12.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，所述步骤d)包括以下步骤：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。 13.根据权利要求10至12中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，基于所述灰度图像所判定的危险区域在所述灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。 14.根据权利要求10至12中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，基于所述反射信号所判定的危险区域上反射的所述反射信号的强度小于阈值。 15.根据权利要求10至12中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：响应于判定所述道路具有暴露深坑，来判定暴露深坑是否位于所述车辆的车轮的预期行驶轨迹上。 16.根据权利要求15所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：记录所述车辆的驾驶员在手动驾驶所述车辆通过先前的具有暴露深坑的道路时的驾驶行为。 17.根据权利要求16所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：响应于判定所述暴露深坑位于所述预期行驶轨迹上，来根据所述驾驶行为控制所述车辆通过具有暴露深坑的道路。
所属类别：	发明专利