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原文传递清仓机械手及煤仓清堵机器人

专利名称：	清仓机械手及煤仓清堵机器人
摘要：	本发明公开了一种清仓机械手及煤仓清堵机器人。其中清仓机械手包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；在底座内安装有用于带动机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；在扒落器内设有用于带动扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；在扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。本发明具有三个自由度，其结构轻巧紧凑，能迅速响应控制命令，利于提高生产效率，利用该清仓机械手进入煤仓内部清理，保证了清理作业的安全性和高效性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东科技大学
发明人：	李玉霞;于汝;任晓刚;景毅;张霆;张志献;吕金虎
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811501363.8
公开号：	CN109747987A
代理机构：	青岛智地领创专利代理有限公司
代理人：	朱玉建
分类号：	B65D88/68(2006.01);B;B65;B65D;B65D88
申请人地址：	266590 山东省青岛市黄岛区经济技术开发区前湾港路579号
主权项：	1.清仓机械手，其特征在于，包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；在底座内安装有用于带动所述机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；在扒落器内设有用于带动所述扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；所述扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。 2.根据权利要求1所述的清仓机械手，其特征在于，所述第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第三旋转驱动机构均采用气动驱动机构。 3.根据权利要求1所述的清仓机械手，其特征在于，所述扒落器有两个，分别安装于所述机械手手臂的两个相对侧部，且轴线重合。 4.根据权利要求2所述的清仓机械手，其特征在于，所述底座包括由上向下依次设置的一号底座壳体、二号底座壳体以及三号底座壳体；其中，一号底座壳体的底部与二号底座壳体之间通过螺栓连接；二号底座壳体位于三号底座壳体的顶部内侧；在二号底座壳体与三号底座壳体的顶部之间安装有角接触球轴承；第一旋转驱动机构位于所述一号底座壳体、二号底座壳体以及三号底座壳体内；第一旋转驱动机构包括一号气动马达和一号RV减速器；一号气动马达的马达座通过螺栓安装于二号底座壳体上；一号气动马达的输出轴与一号RV减速器相连，并通过锁紧螺栓进行固定；一号RV减速器的输出盘通过螺栓与三号底座壳体相连。 5.根据权利要求4所述的清仓机械手，其特征在于，所述二号底座壳体的侧部设有一水平的第一放置台面；所述三号底座壳体的顶部内侧设有一水平的第二放置台面；第一放置台面和第二放置台面相平，且共同形成所述角接触球轴承的底部放置平面；在角接触球轴承的顶部内侧和外侧还分别设有第一限位挡板和第二限位挡板；其中，第一限位挡板与一号底座壳体的底部、二号底座壳体之间通过螺栓连接；第二限位挡板与三号底座壳体之间通过螺栓连接。 6.根据权利要求2所述的清仓机械手，其特征在于，所述机械手手臂包括T型支撑架、旋转主轴以及手臂本体； T型支撑架的横板通过螺栓安装于底座的中部；第二旋转驱动机构包括二号气动马达和二号RV减速器；二号气动马达和二号RV减速器分别位于T型支撑架的竖板的两侧，其中：二号气动马达的马达座通过螺栓安装于T型支撑架的竖板上；二号气动马达的输出轴和二号RV减速器相连，并通过锁紧螺栓进行固定；二号RV减速器的输出盘通过螺栓与旋转主轴连接；手臂本体安装于所述旋转主轴上。 7.根据权利要求6所述的清仓机械手，其特征在于，所述二号RV减速器外侧设有防护罩，防护罩通过螺栓安装于T型支撑架的竖板上；在防护罩上设有供所述旋转主轴穿过的主轴穿孔；所述主轴穿孔处安装有定位隔套，定位隔套套置于所述旋转主轴上。 8.根据权利要求2所述的清仓机械手，其特征在于，所述扒落器包括筒状的清理轮毂、以及套置于清理轮毂上的若干个尖刺部固定套；在清理轮毂的内侧设有一径向安装板；径向安装板的端部通过螺栓安装于清理轮毂的内壁上；第三旋转驱动机构包括三号气动马达；三号气动马达的马达座通过螺栓安装于机械手手臂的下端；三号气动马达从清理轮毂的一端伸入所述清理轮毂内；在三号气动马达的马达座与清理轮毂的内壁之间安装有角接触球轴承；三号气动马达的输出轴与径向安装板之间通过键连接；在清理轮毂的另一端设有端部密封盖；各个尖刺部固定套沿所述清理轮毂的长度方向均匀布置，各尖刺部固定套通过螺栓安装；在每个尖刺部固定套的周向上布置有若干个所述尖刺部。 9.根据权利要求8所述的清仓机械手，其特征在于，所述清理轮毂上还安装有压力传感器。 10.煤仓清堵机器人，包括控制器以及清仓机械手；其特征在于，所述清仓机械手采用如权利要求1至9任一项所述的清仓机械手；控制器通过线路分别与第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第三旋转驱动机构相连。
所属类别：	发明专利