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原文传递一种智能车辆感知系统的信息融合方法

专利名称：	一种智能车辆感知系统的信息融合方法
摘要：	本发明涉及一种智能车辆感知系统的信息融合方法，具体为一套智能车辆感知系统的信息融合控制方法，车辆感知系统包括安装于车头正前方的毫米波雷达，安装在毫米波雷达正上方的视觉传感器，前向安装的若干个超声波雷达，车辆左右侧安装的单线激光雷达。具体控制融合方法为首先判断超声波传感器是否探测到障碍物，有则不再处理毫米波和视觉传感器的信息，无则再处理毫米波和视觉传感器的信息；毫米波和视觉传感器若探测到相同障碍物，通过处理器融合处理上述两传感器信息，只有一个传感器探测到障碍物则只输出对应探测器的信息。本发明具有处理速度快，节省系统资源，可靠的有益效果，能够用于实现车道保持或无人驾驶等智能行车功能的开发与应用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州宇通客车股份有限公司
发明人：	刘振楠;杨学青;苏常军;王辉;吴光耀;胡钱洋
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201711085245.9
公开号：	CN109747643A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	崔旭东
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区
主权项：	1.一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 1)处理器判断前向超声波雷达是否检测到障碍物信息； 2)若检测到，则直接输出所述超声波雷达检测到的障碍物信息；若未检测到，则再判断、处理和输出毫米波雷达传感器和/或视觉传感器检测到的障碍物信息。 2.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，步骤2)中，判断、处理和输出过程包括：若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器都检测到障碍物信息，则进一步判断是否为同一障碍物，若是同一障碍物，则融合处理对应障碍物信息并输出对应障碍物信息；若不是同一障碍物，则直接分别输出对应障碍物的信息。 3.根据权利要求2所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，步骤2)中，判断、处理和输出过程还包括：若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器中仅有一个传感器检测到障碍物信息，则直接输出对应障碍物的信息。 4.根据权利要求2或3所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，所述融合处理对应障碍物信息的方法为，使用扩展型卡尔曼滤波对所述毫米波雷达传感器和视觉传感器的信息进行滤波处理，最终输出一个障碍物信息。 5.根据权利要求4所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，步骤1)中，处理器还处理和输出车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息。 6.根据权利要求5所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，所述处理车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息的方法包括：首先滤波，然后绘制点云数据栅格地图，最后聚类分析。 7.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，处理器还通过所述视觉传感器采集和识别道路标线信息，用于车道识别。 8.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，处理器还判断各传感器是否有故障，当有传感器出现故障时，报警并禁用包括车道保持、无人驾驶在内的智能行车功能。
所属类别：	发明专利