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原文传递洗车机器人控制方法

专利名称：	洗车机器人控制方法
摘要：	本发明属于洗车设备技术领域，具体涉及一种洗车机器人控制方法，包括以下步骤：A待洗车辆进去洗车区后通过距离传感器判断车辆停车是否到位；B支付模块显示支付信息，并与支付终端通信扣费；C检测车主扣费成功后，微控制器启动洗车程序，通过电机控制模块调节喷洗臂位置，通过阀门控制模块分别控制并排式的泡沫管、清水管和压缩空气管的泡沫喷头、高压水喷头和压缩空气喷头对车身进行清洗。本发明通过距离传感器对不同车型的大小进行判断，可以实现洗车范围的自动调节大大减小使用产地面积的同时，能够减小洗车用料消耗，提高洗车效率，降低运营成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆邮电大学
发明人：	徐晓东;宋远峰;罗元;张毅
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201811564668.3
公开号：	CN109760643A
代理机构：	重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	竺栋;王成
分类号：	B60S3/04(2006.01);B;B60;B60S;B60S3
申请人地址：	400065 重庆市南岸区崇文路2号
主权项：	1.一种洗车机器人控制方法，其特征在于包括：人机交互模块，用以显示车主洗车信息及个人支付信息；支付模块，用以远程通信连接加密支付终端；测距传感器，包括至少一个，防水设置在喷洗臂上，用以检测喷洗臂与车身的距离；电机控制器，用以控制水平移动电机、旋转电机、伸缩电机；流量控制模块，用以控制泡沫喷头、高压水喷头和压缩空气喷头的阀门控制；微控制器，储存洗车程序，用以控制人机交互模块、支付模块、测距传感器、电机控制器、流量控制模块；包括以下步骤： A待洗车辆进去洗车区后通过距离传感器判断车辆停车是否到位； B支付模块显示支付信息，并与支付终端通信扣费； C检测车主扣费成功后，微控制器启动洗车程序，通过电机控制模块调节喷洗臂位置，通过阀门控制模块分别控制并排式的泡沫管、清水管和压缩空气管的泡沫喷头、高压水喷头和压缩空气喷头对车身进行清洗。 2.根据权利要求1所述的洗车机器人控制方法，其特征在于：步骤C中的清洗包括以下流程：所述电机控制器调节喷洗臂绕车身长度方向旋转一次，同时阀门控制模块控制泡沫管上的阀门开启，直至对全车泡沫喷涂完成，间隔0-10s，电机控制器再调节喷洗臂反向绕车身长度方向旋转一次，同时阀门控制模块控制清水管上的高压水喷头对全车进行冲洗，最终电机控制器调节喷洗臂绕车身长度方向旋转一次，同时阀门控制模块控制压缩空气管上的压缩空气喷头对全车进行干燥。 3.根据权利要求1所述的洗车机器人控制方法，其特征在于：所述测距传感器朝向车身方向，分别设置在喷洗臂的顶部以及两侧，以对车身的高、长、宽进行距离判断，旋转过程中测距传感器实时监测喷洗臂与车身的距离，并反馈微控制器，微控制器将调节参数传递给电机控制模块，电机控制模块调节水平移动电机、旋转电机和伸缩电机，进而实现喷洗臂与车身保持设定距离。 4.根据权利要求2所述的洗车机器人控制方法，其特征在于：所述步骤C中，阀门控制模块控制清水管上的高压水喷头对全车进行脉冲式冲洗，脉冲的间隔为0.1-0.5s。 5.根据权利要求2所述的洗车机器人控制方法，所述压缩空气管中的空气经过预先加热。 6.根据权利要求2所述的洗车机器人控制方法，其特征在于：在步骤C进行喷涂泡沫前，还设有一个喷湿的过程，电机控制模块调节喷洗臂绕车身长度方向前后旋转一到二次；同时阀门控制模块控制清水管上的高压水喷头对全车进行喷湿，喷湿完成后阀门控制模块关闭高压水阀门，并等待0-10s进入下一步骤。
所属类别：	发明专利