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原文传递高铁自动化清洗工作站及其实施方法

专利名称：	高铁自动化清洗工作站及其实施方法
摘要：	一种属于清洗机器人领域的高铁自动化清洗工作站及其实施方法，包括清洗机器人轨道、高铁轨道、停靠标志、高铁、清洗刷头、清洗机器人、清水箱、清洗剂箱、清洗机器人底座。本发明通过对高铁停靠位置的设置和清洗机器人轨道的布置，以及清洗机器人、清水箱、清洗剂箱、清洗机器人底座相互之间的配合工作设置，实现了高铁自动清洗过程的完全自动化。同时，清洗机器人采用电流环原理，通过电流控制及设定其末端在特定轴上的输出力为柔性的，能够输出恒定清洗力和自动适应曲面，在将高铁表面清刷干净的同时又不造成损伤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	佳奕筱安(上海)机器人科技有限公司
发明人：	孟祥敦;潘阳;桂凯;钱超;廖能超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910245754.6
公开号：	CN109760647A
分类号：	B60S3/04(2006.01);B;B60;B60S;B60S3
申请人地址：	200240 上海市闵行区江川路街道剑川路951号零号湾1号楼南楼608B
主权项：	1.一种高铁自动化清洗工作站，包括高铁轨道(2)、停靠标志(3)、高铁(4)，高铁轨道(2)铺设于地面，停靠标志(3)安装于高铁轨道(2)的一侧，高铁(4)在高铁轨道(2)上行驶，其特征在于，还包括清洗机器人轨道(1)、清洗刷头(5)、清洗机器人(6)、水管(7)、电机(8)、清水箱(9)、清洗剂箱(10)、清洗机器人底座(11)，清洗机器人轨道(1)铺设在高铁轨道(2)的两侧，轨道平行且间距相等；清洗机器人底座(11)在清洗机器人轨道(1)上移动，清洗机器人(6)、清水箱(9)、清洗剂箱(10)固定在清洗机器人底座(9)上，水管(7)分别与清水箱(9)、清洗剂箱(10)相连，电机(8)安装于水管(7)中部，清洗刷头(5)安装在清洗机器人(6)的末端，清洗刷头(5)、清洗机器人(6)、清水箱(9)、清洗剂箱(10)、清洗机器人底座(11)作为一个整体在清洗机器人轨道(1)上移动。 2.根据权利要求1所述的高铁自动化清洗工作站，其特征在于所述电机(8)安装于水管(7)的中部，水管(7)能够以电机(8)为圆心上下转动，调节喷出液体的高度。 3.根据权利要求2所述的高铁自动化清洗工作站，其特征在于所述清洗机器人(6)采用电流环原理，能够实时计算清洗刷头(5)输出的清洗力，在清洗刷头(5)的清洗力超过预设范围时，系统末端做出实时调节，使清洗刷头(5)瞬时将清洗力恢复到预设的范围内，从而实现恒力清刷。 4.根据权利要求3所述的高铁自动化清洗工作站，其特征在于所述清洗机器人(6)采用电流环原理，设定清洗机器人(6)末端在特定轴上的输出力为柔性，当清洗表面由于轮廓变化导致末端承受的力超过清洗机器人(6)的输出力的时候，清洗机器人(6)末端能够随着轮廓的变化做出一定的避让，进而更好的适应高铁(4)车身的表面。 5.根据权利要求4所述的高铁自动化清洗工作站，其特征在于所述清洗机器人(6)、清水箱(9)、清洗剂箱(10)、清洗机器人底座(11)相互之间配合工作，它们之间的速度与时间间隔可以调节。 6.一种权利要求1至5任一所述高铁自动化清洗工作站的实施方法，其特征在于包括以下步骤: 第一，清洗机器人(6)的控制系统内部将高铁车头与车身分为很多个虚拟面，这些虚拟面的垂线方向为列车前进方向，且这些虚拟面与列车表面相交形成一圈圈的轮廓线；第二，当高铁(4)沿着高铁轨道(2)驶入清洗工作站，在停靠标志(3)处停下时，停在两侧轨道上的清洗机器人(6)接收到信号，清水箱(9)先喷出清水湿润附近的高铁(4)表面，清洗剂箱(10)再喷出清洗剂到该处表面，然后清洗机器人(6)开始按照预设轨迹，控制其末端的清洗刷头(5)，沿着该处表面上的轮廓线来回移动，对该处表面进行清刷，待污渍被清刷之后，清水箱(9)喷出清水将该处表面冲洗干净；第三，然后清洗机器人(6)沿着清洗机器人轨道(1)移动到下一个虚拟面所在的位置，重复上述操作，擦洗高铁(4)表面，依次循环，最终完成整个高铁表面的自动清洗过程。
所属类别：	发明专利