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原文传递一种参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制方法

专利名称：	一种参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制方法
摘要：	一种参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制方法，包括如下步骤：1)、建立车辆自适应巡航系统三阶状态空间数学模型；2)、定义车辆自适应巡航系统在t时刻的鲁棒控制函数；3)、通过车载传感器得到当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到当前时刻前车加速度，根据方程式(4)实时计算车辆自适应巡航系统安全车间距控制量u1(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，通过车载传感器得到前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到前车加速度，如此周而复始，实现本车高稳定性和实时性的参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制。本发明理解直观、设计简单、易于实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江工业大学
发明人：	宋秀兰;陈丽;何德峰;张昱;孟利民;余世明;丁锋
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201811636787.5
公开号：	CN109760680A
代理机构：	杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人：	王利强
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
主权项：	1.一种参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤： 1)、建立车辆自适应巡航系统三阶状态空间数学模型，参见式(1)：其中，下标1表示本车，下标0则表示前车；变量t表示时间；状态变量δ1(t)、Δν1(t)和a1(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度；a0(t)表示在t时刻前车的加速度；u1(t)表示在t时刻本车的命令加速度；参数h1和分别为时间间隔和发动机时间常数，为发动机时间常数的时变不确定增量；取x1＝[δ1 Δν1(t) a1]T，式(1)可转化为矩阵形式，参见式(2)：其中， ΔA1(t)，ΔB1(t)为时变结构不确定性，具有以下形式： [ΔA1(t) ΔB1(t)]＝DF(t)[E1 E2] (3) 其中，F(t)为时变的未知实矩阵，满足矩阵D以及E1、E2为具有适当维数的常数实矩阵； 2)、定义车辆自适应巡航系统在t时刻的鲁棒控制函数，参见式(4)：其中，K1是控制函数的增益系数，对前车与本车的间距误差δ1(t)、相对速度Δv1(t)和本车加速度a1(t)的控制增益分别为k1、k2、k3，并且设控制器对前车加速度a0(t)的控制增益为-k3，K1由线性矩阵不等式求得，需满足的线性矩阵不等式参见式(5)：存在具有适当维数的实矩阵Q＝QT＞0，V以及正数ε，使得以下LMI成立：其中，控制函数的增益系数 3)、通过车载传感器得到当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到当前时刻前车加速度，根据方程式(4)实时计算车辆自适应巡航系统安全车间距控制量u1(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，通过车载传感器得到前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到前车加速度，如此周而复始，实现本车高稳定性和实时性的参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制。
所属类别：	发明专利