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原文传递路段信息确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

专利名称：	路段信息确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
摘要：	本发明实施例提供一种路段信息确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。该方法应用于车辆，车辆上设置有摄像头，该方法包括：在行车过程中，调用摄像头获得M张图像；其中，M为大于或等于2的整数；根据M张图像，进行三维重建，以得到三维模型；确定三维模型中的第一向量；其中，第一向量用于表征三维模型的重力方向；根据M个空间位置和第一向量，确定车辆所处路段的路段信息；其中，M个空间位置为在M个时刻，摄像头的中心在三维模型中的空间位置，M个时刻为摄像头拍摄M张图像的时刻；路段信息包括坡类型和/或坡度。可见，与现有技术相比，本发明实施例能够改善车辆的控制效果，提高行车安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	杨阳
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201811637219.7
公开号：	CN109760688A
代理机构：	北京银龙知识产权代理有限公司
代理人：	许静;黄灿
分类号：	B60W40/06(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种路段信息确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有摄像头，所述方法包括：在行车过程中，调用所述摄像头获得M张图像；其中，M为大于或等于2的整数；根据所述M张图像，进行三维重建，以得到三维模型；确定所述三维模型中的第一向量；其中，所述第一向量用于表征所述三维模型的重力方向；根据M个空间位置和所述第一向量，确定所述车辆所处路段的路段信息；其中，所述M个空间位置为在M个时刻，所述摄像头的中心在所述三维模型中的空间位置，所述M个时刻为所述摄像头拍摄所述M张图像的时刻；所述路段信息包括坡类型和/或坡度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述三维模型中的第一向量，包括：确定每张图像中的第二向量，以得到M个第二向量；其中，任一图像中的第二向量用于表征所述任一图像的重力方向；根据所述M个第二向量，确定所述三维模型中的第一向量。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每张图像中的第二向量，包括：针对每张图像，确定图像中平行的竖直线的交点，并根据所述交点，确定图像中的第二向量。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维模型中包括所述摄像头的内参，以及每张图像对应的，所述摄像头的外参；所述根据所述M个第二向量，确定所述三维模型中的第一向量，包括：针对每张图像，根据所述内参、相应外参，以及相应第二向量，计算所述三维模型中的第三向量，以得到M个第三向量；根据所述M个第三向量，确定所述三维模型中的第一向量。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个第三向量，确定所述三维模型中的第一向量，包括：针对每个第三向量，确定向量组，以得到M个向量组；其中，任一向量对应的向量组中包括：与所述任一向量的角度差异小于预设角度的其余第三向量；从所述M个向量组中选择所包括第三向量的数量最多的目标向量组；计算所述目标向量组对应的第三向量，以及所述目标向量组中的所有第三向量的平均向量，并将所述平均向量作为所述三维模型中的第一向量。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M个空间位置和所述第一向量，确定所述车辆所处路段的路段信息，包括：针对M个空间位置中的任意两个相邻空间位置，确定由前一空间位置指向后一空间位置的第四向量，以得到M-1个第四向量；针对每个第四向量，计算其与所述第一向量的角度，以得到M-1个角度；根据所述M-1个角度，确定所述车辆所处路段的路段信息。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述M-1个角度，确定所述车辆所处路段的路段信息，包括：对所述M-1个角度进行统计去噪；计算所述M-1个角度经统计去噪后的剩余角度的平均角度；根据所述平均角度，确定所述车辆所处路段的路段信息。 8.一种路段信息确定装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有摄像头，所述装置包括：第一获得模块，用于在行车过程中，调用所述摄像头获得M张图像；其中，M为大于或等于2的整数；第二获得模块，用于根据所述M张图像，进行三维重建，以得到三维模型；第一确定模块，用于确定所述三维模型中的第一向量；其中，所述第一向量用于表征所述三维模型的重力方向；第二确定模块，用于根据M个空间位置和所述第一向量，确定所述车辆所处路段的路段信息；其中，所述M个空间位置为在M个时刻，所述摄像头的中心在所述三维模型中的空间位置，所述M个时刻为所述摄像头拍摄所述M张图像的时刻；所述路段信息包括坡类型和/或坡度。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：第一获得子模块，用于确定每张图像中的第二向量，以得到M个第二向量；其中，任一图像中的第二向量用于表征所述任一图像的重力方向；第一确定子模块，用于根据所述M个第二向量，确定所述三维模型中的第一向量。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一获得子模块，具体用于：针对每张图像，确定图像中平行的竖直线的交点，并根据所述交点，确定图像中的第二向量。 11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述三维模型中包括所述摄像头的内参，以及每张图像对应的，所述摄像头的外参；所述第一确定子模块，包括：获得单元，用于针对每张图像，根据所述内参、相应外参，以及相应第二向量，计算所述三维模型中的第三向量，以得到M个第三向量；第一确定单元，用于根据所述M个第三向量，确定所述三维模型中的第一向量。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：获得子单元，用于针对每个第三向量，确定向量组，以得到M个向量组；其中，任一向量对应的向量组中包括：与所述任一向量的角度差异小于预设角度的其余第三向量；选择子单元，用于从所述M个向量组中选择所包括第三向量的数量最多的目标向量组；确定子单元，用于计算所述目标向量组对应的第三向量，以及所述目标向量组中的所有第三向量的平均向量，并将所述平均向量作为所述三维模型中的第一向量。 13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：第二获得子模块，用于针对M个空间位置中的任意两个相邻空间位置，确定由前一空间位置指向后一空间位置的第四向量，以得到M-1个第四向量；第三获得子模块，用于针对每个第四向量，计算其与所述第一向量的角度，以得到M-1个角度；第二确定子模块，用于根据所述M-1个角度，确定所述车辆所处路段的路段信息。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，包括：统计去噪单元，用于对所述M-1个角度进行统计去噪；计算单元，用于计算所述M-1个角度经统计去噪后的剩余角度的平均角度；第二确定单元，用于根据所述平均角度，确定所述车辆所处路段的路段信息。 15.一种车辆，其特征在于，包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路段信息确定方法的步骤。 16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路段信息确定方法的步骤。
所属类别：	发明专利