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原文传递一种钢卷捆带智能拆除系统及其方法

专利名称：	一种钢卷捆带智能拆除系统及其方法
摘要：	一种钢卷捆带智能拆除系统及其方法，属于智能工厂智能装备应用领域。解决钢铁厂钢卷捆带拆除作业由人工完成，工作区域危险性高，劳动强度大等问题。本发明通过控制机械臂带动机头运行设定负荷或设定高度，则由剪切刀液压缸推送剪切刀伸出，将捆带切断。整个工作过程满足生产流程节奏需求，完全替代现场人工操作岗位，提高生产效率、改善人工环境。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京首钢自动化信息技术有限公司
发明人：	马利友;左永红;娄祚旭;王宇鹏;董文亮;郑利元;王承刚;李景超;赵东林;蒋学军;齐杰斌;沈会良;王洪庚;郭子健;李跃兴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910009123.4
公开号：	CN109760901A
代理机构：	北京华谊知识产权代理有限公司
代理人：	刘建民
分类号：	B65B69/00(2006.01);B;B65;B65B;B65B69
申请人地址：	100041 北京市石景山区石门路一号
主权项：	1.一种钢卷捆带智能拆除系统，其特征在于：系统包括带头位置检测模块、带头方向检测装置、机械臂、机头、可编程控制器、液压站；所述的带头位置检测模块、带头方向检测装置、机械臂、机头分别与可编程控制器相连接；所述的机头通过法兰与机械臂相连接；所述的液压站为机头提供液压动力；所述的带头方向检测装置放置在捆带拆除工位之前二个鞍座之间的工作侧，完成对鞍座上钢卷进行检测，通过测量出钢卷带尾方向，间接得到带头方向；所述的机头配有检测钢卷上捆带位置的超声波距离传感器，该传感器安装在机头中心线上；机头还配置激光距离传感器，用于测量出钢卷上钢带的位置以及机头和钢卷间精确相对位置；机头还包括：剪切刀液压缸、夹紧机构液压缸与缓冲气缸；所述的机头定位孔销为插拔式；机头两端各安装一个接近传感器，用于机头保护开头。 2.根据权利要求1所述的拆除系统，其特征在于：所述的带头方向检测装置包括第一旋转电机和第二旋转电机、驱动轴、摆臂机构、伸缩气缸、激光距离传感器和控制器；第二旋转电机与驱动轴连接，驱动轴连接摆臂机构，第一旋转电机，激光传感器和伸缩气缸安装在摆臂机构顶端，伸缩气缸与第一旋转电机固定基架连接，可以推动电机前后移动，激光传感器和第一旋转电机连接，由电机旋转带动进行360度扫描；所述的带头方向检测装置通过伸缩气缸伸入钢卷芯内部，旋转电机匀速正转，由激光测距传感器检测出带尾高度变化，分析出带头方向；用于拆带时主流程控制系统的地辊转动方向控制及旋转台的旋转方向。 3.根据权利要求1所述的拆除系统，其特征在于：所述的带头位置检测模块根据带头方向转动地辊，由边侧激光测距测量出带头位置，将钢卷带头位置控制在5点和7点位置。 4.根据权利要求1所述的拆除系统，其特征在于：所述的系统还包括：捆带收集装置和输送装置，捆带收集装置主要是将剪切完的废捆带进行打卷收集，打卷后的废捆带通过传输皮带传送至收集斗指定位置。 5.一种钢卷捆带智能拆除方法，其特征在于：步骤一、带头方向检测：通过伸缩气缸伸入钢卷芯内部，旋转电机匀速正转，由激光测距传感器检测出带尾高度变化，分析出带头方向；用于拆带时主流程控制系统的地辊转动方向控制及旋转台的旋转方向；步骤二、带头位置检测：在钢卷到达拆捆带位时，机械臂带动机头从远处接近钢巻顶部中心位置，测量出钢卷直径、机头和钢卷相对位置；沿钢卷宽度方向移动进行初步测量钢卷表面高度和宽度，当达到设定距离，停止接近钢卷，开始判断捆带位置，根据带头方向转动地辊，由边侧激光测距测量出带头位置，将钢卷带头位置控制在5点和7点位置；步骤三、剪切捆带：控制机械臂带动机头运行到钢卷12点位置，通过向钢卷的边缘移动，测量出钢卷边缘和捆带的位置，以及机头和钢卷间精确相对位置，控制机械臂带动机头按检测的精确位置接近钢卷，找到捆带位置，贴紧钢卷进行剪切，夹紧机构达到钢卷表面捆带一侧，使锲型铲插入捆带下方，由机械臂抬升机头，当达到设定负荷或设定高度，则由剪切刀液压缸推送剪切刀伸出，将捆带切断；步骤四、系统还原：将钢卷上所有捆带完全拆除后，机械臂回到初始位置，解除步进梁锁定信号，系统进行信息管理统计并初始化。 6.根据权利要求5所述的拆除方法，其特征在于：所述的捆带切断后，将剪切的废捆带按平行于捆带收集器开口方向放入操作平面上，捆带导向装置气缸动作由导向柱压住捆带进行固定，机头压紧液压缸收回，放开捆带；缠绕电机旋转将捆带绕成直径约200mm的圆盘后，停止转动，冲压装置液压缸下压，将钢带弯曲成形，推送装置气缸复位，捆带掉落滑道上，经滑道滑到传输皮带上，最后输送到收集斗。
所属类别：	发明专利