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原文传递无人机收放装置及其控制方法

专利名称：	无人机收放装置及其控制方法
摘要：	本公开涉及一种无人机收放装置及其控制方法。无人机收放装置包括：停放平台(20)，具有供无人机(10)的着陆撬(11)停靠的支撑平面(25)；和调整锁定机构(30)，设置在所述停放平台(20)上，用于对所述着陆撬(11)在所述支撑平面(25)的停靠位置进行调整，并对调整后的所述着陆撬(11)进行锁定。本公开实施例能够对无人机的停靠位置进行调整和锁定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	徐工集团工程机械股份有限公司
发明人：	李勇;史富增;解德杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910018210.6
公开号：	CN109774961A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	颜镝
分类号：	B64F1/12(2006.01);B;B64;B64F;B64F1
申请人地址：	221004 江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种无人机收放装置，其特征在于，包括：停放平台(20)，具有供无人机(10)的着陆撬(11)停靠的支撑平面(25)；和调整锁定机构(30)，设置在所述停放平台(20)上，用于对所述着陆撬(11)在所述支撑平面(25)的停靠位置进行调整，并对调整后的所述着陆撬(11)进行锁定。 2.根据权利要求1所述的无人机收放装置，其特征在于，所述无人机(10)包括多个着陆撬(11)，所述调整锁定机构(30)能够向所述多个着陆撬(11)中的至少部分施加沿所述支撑平面(25)的侧向作用力，以调整所述无人机(10)在所述停放平台(20)上的位置和姿态。 3.根据权利要求1所述的无人机收放装置，其特征在于，在所述停放平台(20)上设有两组通槽(22)；所述调整锁定机构(30)包括：丝杠(31)、两组夹紧爪(32)和驱动机构，所述丝杠(31)设置在所述停放平台(20)远离所述支撑平面(25)的一侧，所述两组通槽(22)沿所述丝杠(31)的轴线方向分布；所述两组夹紧爪(32)分别嵌设在所述两组通槽(22)内，且与所述丝杠(31)螺纹连接，所述驱动机构与所述丝杠(31)操作性地连接，用于驱动所述丝杠(31)转动，以使所述两组夹紧爪(32)沿所述通槽(22)的长度方向移动。 4.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，所述丝杠(31)位于两组通槽(22)的下方，且所述两组夹紧爪(32)的螺纹旋向相反，以便在所述丝杠(31)转动时所述两组夹紧爪(32)能够相向移动或者沿相反方向移动。 5.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，所述调整锁定机构(30)包括至少两个丝杠(31)，且所述至少两个丝杠(31)相互平行，每组通槽(22)包括至少两个通槽(22)，分别与所述至少两个丝杠(31)对应，在所述至少两个丝杠(31)之间设有同步机构，用于实现所述两个丝杠(31)同步转动。 6.根据权利要求5所述的无人机收放装置，其特征在于，所述同步机构包括：分别设置在所述至少两个丝杠(31)上的多个传动轮(34)和套设在所述多个传动轮(34)中的不同传动轮(34)上的第一传动带(54)，所述多个传动轮的半径相同。 7.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，所述驱动机构包括：马达(53)、第一皮带轮(51)、第二传动带(52)和第二皮带轮，所述马达(53)设置在所述停放平台(20)远离所述支撑平面(25)的一侧，所述第二皮带轮固定在所述丝杠(31)上，所述第一皮带轮(51)与所述马达(53)的动力输出端连接，且通过所述第二传送带(52)与所述第二皮带轮连接，以便在所述马达(53)输出动力时，通过所述第一皮带轮(51)、所述第二传动带(52)和所述第二皮带轮的传动关系实现所述丝杠(31)的转动。 8.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，所述夹紧爪(32)上与所述着陆撬(11)接触的部位设有缓冲垫(321，321')。 9.根据权利要求8所述的无人机收放装置，其特征在于，所述缓冲垫(321，321')包括多个圆锥形或锯齿形的弹性凸台(321a，321b)。 10.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，所述夹紧爪(32)在所述支撑平面(25)上方的部分与所述支撑平面(25)呈锐角。 11.根据权利要求3所述的无人机收放装置，其特征在于，在所述停放平台(20)上还设有相对于所述支撑平面(25)凸起的凸台(21)，所述凸台(21)位于所述两组通槽(22)之间，在所述凸台(21)与所述两组通槽(22)分别所在的支撑平面(25)之间形成有斜面(24)。 12.根据权利要求4所述的无人机收放装置，其特征在于，在所述停放平台(20)上还设有相对于所述支撑平面(25)凸起的凸台(21)，所述凸台(21)的顶部为矩形，且长边与所述两组通槽(22)的长度方向垂直，且所述两组通槽(22)和所述两组夹紧爪(32)均相对于所述凸台(21)对称。 13.根据权利要求1所述的无人机收放装置，其特征在于，还包括：数据接口(40)，设置在所述停放平台(20)上，用于与停靠在所述停放平台(20)上的无人机(10)进行数据交互；和/或电源接口，设置在所述停放平台(20)上，用于对停靠在所述停放平台(20)上的无人机(10)进行充电。 14.一种基于权利要求1～13任一所述的无人机收放装置的控制方法，其特征在于，包括：放飞过程：响应于无人机放飞指令，解除所述调整锁定机构(30)对无人机(10)的着陆撬(11)的锁定，控制所述无人机(10)起飞；降落过程：响应于无人机降落指令，控制所述无人机(10)降落到所述停放平台(20)；通过所述调整锁定机构(30)调整所述着陆撬(11)的停靠位置，并对调整后的所述着陆撬(11)进行锁定。 15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述调整锁定机构(30)包括：丝杠(31)、两组夹紧爪(32)和马达(53)，所述马达(53)与所述丝杠(31)可操作的连接，所述两组夹紧爪(32)与所述丝杠(31)螺纹连接；调整所述着陆撬(11)的操作包括：启动所述马达(53)，使所述马达(53)驱动所述丝杠(31)转动，以使所述两组夹紧爪(32)向相反方向运动，并分别带动所述无人机(10)的着陆撬(11)在所述支撑平面(25)的位置，直至所述马达(53)的电流瞬时增大，再使所述马达(53)断电。
所属类别：	发明专利