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原文传递搬运装置以及搬运方法

专利名称：	搬运装置以及搬运方法
摘要：	本发明的提供搬运装置以及搬运方法，在适当的时机迅速且高精度地检测载置于保管架的物品的姿势或位置。搬运装置(1)在能够载置物品(2)的多个移载目的地之间移动，相对于移载目的地移载物品(2)，搬运装置(1)具备：检测部(14)，其在搬运装置(1)将物品(2)移载到移载目的地后且在朝向其他移载目的地开始移动前，对该物品(2)的姿势或者移载目的地处的物品(2)的位置进行检测；以及判断部(40)，其基于检测部(14)的检测结果，判断移载目的地的物品2的姿势或者位置是否处于预先设定的适当范围内。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	村田机械株式会社
发明人：	安达成人
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201780061225.X
公开号：	CN109789971A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	舒艳君;田军锋
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	日本京都府
主权项：	1.一种搬运装置，在能够载置物品的多个移载目的地之间移动，相对于所述移载目的地移载物品，其中，具备：检测部，其在所述搬运装置将物品移载到移载目的地后且在朝向其他移载目的地开始移动前，对该物品的姿势或所述移载目的地处的物品的位置进行检测；以及判断部，其基于所述检测部的检测结果，判断所述移载目的地的物品的姿势或位置是否处于预先设定的适当范围内。 2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，所述判断部在所述搬运装置将物品移载到移载目的地之后且在朝向其他移载目的地开始移动之前，进行判断。 3.根据权利要求1或权利要求2所述的搬运装置，其中，所述判断部每当所述搬运装置将物品载置于所述移载目的地便进行判断。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运装置，其中，具备移载装置，所述移载装置在前端侧保持有物品的状态下，能够从待机位置相对于所述移载目的地进行伸缩，在相对于所述移载目的地伸展了的状态下，将物品载置于所述移载目的地，所述检测部在所述搬运装置将物品载置到所述移载目的地之后，在所述移载装置从伸展了的状态至返回到所述待机位置的期间，进行所述检测。 5.根据权利要求4所述的搬运装置，其中，所述移载装置设置于能够升降的升降台，所述检测部设置于所述升降台。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的搬运装置，其中，所述检测部获取所述移载目的地以及载置到该移载目的地的物品的图像，并基于所述图像，对物品的姿势或者所述移载目的地处的位置进行检测。 7.根据权利要求6所述的搬运装置，其中，具备照明部，所述照明部在所述检测部进行检测时，对所述移载目的地以及载置到该移载目的地的物品进行照明。 8.根据权利要求6或权利要求7所述的搬运装置，其中，所述检测部基于拍摄设置于所述移载目的地的指标部与物品的特征部分而得的所述图像，对物品的姿势或者所述移载目的地处的位置进行检测。 9.根据权利要求1～8中任一项所述的搬运装置，其中，在所述判断部判断为移载目的地的物品的姿势或者位置不处于适当范围内时，进行规定的处理。 10.一种搬运方法，在能够载置物品的多个移载目的地之间移动，相对于所述移载目的地移载物品，其中，包括：在将物品载置到所述移载目的地后，对该物品的姿势或者所述移载目的地处的物品的位置进行检测；以及基于所述检测而得的结果，判断所述移载目的地的物品的姿势或者位置是否处于预先设定的适当范围内。
所属类别：	发明专利