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原文传递一种双列式玻璃基板搬运机构

专利名称：	一种双列式玻璃基板搬运机构
摘要：	本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种双列式玻璃基板搬运机构。包括基座、导轨、真空吸盘、第一组叉头、第二组叉头及叉头驱动装置，其中叉头驱动装置和导轨设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头均与导轨滑动连接且与叉头驱动装置传动连接，第一组叉头和第二组叉头均包括至少两个叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘，叉头驱动装置用于调节第一组叉头和第二组叉头中叉头的间距。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同，以满足客户的需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人：	朱维金;刘亚超;王凤利;陈立博;孙宝龙;周斌;王金涛;程虎丰
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201711153337.6
公开号：	CN109795882A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	何丽英
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
主权项：	1.一种双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，包括基座(1)、导轨(6)、真空吸盘(13)、第一组叉头、第二组叉头及叉头驱动装置，其中叉头驱动装置和导轨(6)设置于基座(1)上，所述第一组叉头和第二组叉头均与所述导轨(6)滑动连接且与所述叉头驱动装置传动连接，所述第一组叉头和所述第二组叉头均包括至少两个叉头(15)，各叉头(15)上均设有多个真空吸盘(13)，所述叉头驱动装置用于调节所述第一组叉头和所述第二组叉头中叉头(15)的间距。 2.根据权利要求1所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述第二组叉头平均分布在所述基板(1)的对称中线(101)两侧，所述第一组叉头平均分布在所述第二组叉头的两侧，所述第一组叉头和所述第二组叉头通过所述叉头驱动装置的驱动同步向所述对称中线(101)靠近或远离所述对称中线(101)。 3.根据权利要求2所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述叉头驱动装置包括伺服电机(3)、前齿形带(2)、后齿形带(5)及同步轴(20)，其中前齿形带(2)和后齿形带(5)均与所述导轨(6)平行地设置于所述基座(1)上，所述后齿形带(5)的一端与所述伺服电机(3)的输出轴传动连接，另一端通过同步轴(20)与后齿形带(5)传动连接，所述后齿形带(5)与所述第一组叉头连接，所述前齿形带(2)与所述第二组叉头连接。 4.根据权利要求3所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述前齿形带(2)和所述后齿形带(5)均环绕于所述第一组叉头和所述第二组叉头的外侧，所述第一组叉头中位于所述对称中线(101)左侧的叉头(15)的底部与所述后齿形带(5)，位于所述对称中线(101)右侧的叉头(15)的顶部与所述后齿形带(5)连接；所述第二组叉头中位于所述对称中线(101)左侧的叉头(15)的底部与所述前齿形带(2)连接，位于所述对称中线(101)右侧的叉头(15)的顶部与所述前齿形带(2)连接。 5.根据权利要求3所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述前齿形带(2)的转动速度大于所述后齿形带(5)的转动速度。 6.根据权利要求5所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述前齿形带(2)的两端分别通过大直径主动带轮(16)和大直径从动轮(25)支撑，所述大直径主动带轮(16)可转动地安装在大轮连接板(4)上、且与所述伺服电机(3)的输出轴连接，所述大直径从动轮(25)设置于所述同步轴(20)的一端上，所述同步轴(20)可转动地安装在支撑左座(19)上；所述前齿形带(2)的两端分别通过小主动带轮(22)和小从动带轮(29)支撑，所述小主动带轮(22)设置于所述同步轴(20)的另一端，所述小从动带轮(29)可转动地安装在小轮连接板(26)上。 7.根据权利要求3所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述前齿形带(2)和所述后齿形带(5)分别通过一涨紧机构涨紧。 8.根据权利要求1所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述基座(1)上设有两个相互平行的所述导轨(6)，各导轨(6)的两端分别设有一机械限位(14)。 9.根据权利要求1所述的双列式玻璃基板搬运机构，其特征在于，所述基座(1)上设有与所述真空吸盘(13)连接的真空组件(11)。
所属类别：	发明专利