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原文传递一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制方法及其装置

专利名称：	一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制方法及其装置
摘要：	本发明公开了一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制方法及其装置，包括转速输入装置，其用于接收转速变化指令，并将转速变化指令传输至整车控制器；电机控制器，其包括右电机控制器和左电机控制器，用于接收理论扭矩指令和扭矩差值指令，并执行扭矩指令输出至驱动电机，电机控制器检测两侧车轮转速变化，将电机转速变化率反馈至整车控制器。本发明将电机控制器作为车轮转速加速度的传感器装置，参与到轮边驱动方案的整车动力学模型中，对于转矩差值控制，不依赖于轮胎摩擦等复杂参数的分析和估计，直接从电机转速采集控制信号输入，大大提高了整车系统控制的鲁棒性和稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏吉泰科电气股份有限公司
发明人：	党杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910120961.9
公开号：	CN109795343A
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	226300 江苏省南通市崇川路58号
主权项：	1.一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制方法，该电动汽车驱动轮上分别设置有独立的驱动电机(4)，其特征在于：包括以下步骤： S1：转速输入装置(1)接收转速变化指令，并将转速变化指令传递至整车控制器(2)； S2：整车控制器(2)接收转速变化指令，根据整车控制模型，生成对应的理论扭矩指令，将生成的理论扭矩指令传输至电机控制器(3)； S3：电机控制器(3)接收理论扭矩指令，并根据理论扭矩信号执行扭矩输出至驱动电机(4)； S4：驱动电机(4)由实际扭矩输出驱动车轮转动； S5：电机控制器(3)检测电机转速变化，计算转速变化率，将该变化率反馈给步骤S1。 2.根据权利要求1所述的一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制方法，其特征在于：所述步骤S4还包括：电机控制器(3)计算两侧驱动电机(4)转速变化率，通过两侧电机转速变化率的差值，计算两侧车轮实际受力大小。 3.一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制装置，其特征在于：包括转速输入装置(1)，其用于接收转速变化指令，并将转速变化指令传输至整车控制器(2)；整车控制器(2)，其用于接收转速变化指令，根据整车控制模型，生成对应的理论扭矩指令，将生成的理论扭矩指令传递至电机控制器(3)，生成的实际扭矩指令，并将扭矩差值指令传递至电机控制器(3)；电机控制器(3)，其包括右电机控制器(31)和左电机控制器(32)，用于接收理论扭矩指令和扭矩差值指令，并执行扭矩指令输出至驱动电机(4)，电机控制器(3)检测两侧车轮转速变化，将电机转速变化率反馈至整车控制器(2)；以及驱动电机(4)，其包括分别设置在左驱动轮和右驱动轮上的左驱动电机(42)和右驱动电机(41)，用于接收电机控制器(3)的输出扭矩，驱动对应的车轮转动。 4.根据权利要求3所述的一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制装置，其特征在于：所述转速输入装置(1)包括油门踏板(11)、制动踏板(12)、方向盘(13)。 5.根据权利要求3所述的一种基于轮边分布式电动汽车的联合控制装置，其特征在于：所述右电机控制器(31)和左电机控制器(32)分别与右驱动电机(41)和左驱动电机(42)电性连接。
所属类别：	发明专利