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原文传递无砟轨道换轨机器人

专利名称：	无砟轨道换轨机器人
摘要：	本发明公开了一种无砟轨道换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构、智能控制系统；所述换轨机构包括设置于平板拖车上可移动的机械臂、用于控制机械臂移动及夹取轨道的操作装置、安装于平板拖车上的两个新轨龙口和两个旧轨龙口；所述机械臂可被控制的移动至旧轨位置将旧轨端头吊起导入旧轨龙口和将新轨端头吊起导入新轨龙口。本发明的有益效果是：本发明公开的无砟轨道换轨机器人，能够解决高铁轨道更换问题，具有在无砟轨道换轨工程中自动化率高，人工负担小的特点，并且换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆文理学院
发明人：	罗天洪;吴朝燕
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910055163.2
公开号：	CN109797611A
代理机构：	重庆谢成律师事务所
代理人：	谢殿武
分类号：	E01B29/16(2006.01);E;E01;E01B;E01B29
申请人地址：	402160 重庆市永川区红河大道319号
主权项：	1.一种无砟轨道智能换轨机器人，其特征在于：包括平板拖车、换轨机构、智能控制系统；所述换轨机构包括设置于平板拖车上可移动的机械臂、用于控制机械臂移动及夹取轨道的操作装置、安装于平板拖车上的两个新轨龙口和两个旧轨龙口；所述机械臂可被控制的移动至旧轨位置将旧轨端头吊起导入旧轨龙口和将新轨端头吊起导入新轨龙口。 2.根据权利要求1所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述旧轨龙口安装于设置在平板拖车末端的悬臂梁末端，用于夹住旧轨和定位旧轨拨离位置，所述悬臂梁沿平板拖车车尾方向延伸。 3.根据权利要求2所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述新轨龙口安装于所述平板拖车后车轮两侧，用于夹住新轨及新轨定位。 4.根据权利要求3所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述机械臂包括回转座、长臂及机械肘，所述长臂铰接于安装在所述操作装置上的回转座使长臂能够升降和水平摆动，所述机械肘铰接于所述长臂可相对于长臂在竖直方向转动。 5.根据权利要求4所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述机械肘上设置有用于夹取和放置铁轨的机械夹，所述机械夹的开启和闭合受控于设置于平板拖车上的操作装置。 6.根据权利要求5所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述操作装置设置于所述平板拖车上平行设置的移动导轨上，所述操作装置可沿所述移动导轨作来回往复运动。 7.根据权利要求6所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述操作装置为自驱动的导轨车，且其导轮位于所述移动导轨上。 8.根据权利要求7所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述操作装置上设置有供操作人员工作的操作室。 9.根据权利要求8所述的无砟轨道换轨机器人，其特征在于：所述智能控制系统包括安装于机械臂的识别定位系统、上位机械臂运动控制器、下位运动控制器、激光传感器、压力传感器和CCD视觉摄像机；所述识别定位系统包括锁定铁轨的视角控制系统和用于新、旧龙口位置定位的定位控制系统；平板拖车由牵引车提供牵引动力，上位机械臂运动控制器与牵引车的动力系统以及下位运动控制器之间通过传输总线连接，下位运动控制器连接于操作装置用于控制操作装置的工作状态，所述激光传感器为多个并均匀分布于平板拖车四周用于检测平板拖车周围预定范围内是否有障碍物，所述CCD视觉摄像机安装于换轨龙口用于检测新轨的铺设位置是否符合要求；所述压力传感器安装于操作装置用于检测操作装置受到长臂的反作用力，所述激光传感器、CCD视觉摄像机接压力传感器连接于上位机械臂运动控制器的信号输入端使平板拖车四周预定范围内出现障碍物、新轨的铺设位置不符合要求或操作装置受到长臂的反作用力超过预定值时想牵引车的动力系统及下位运动控制器发出停机信号进而控制牵引车停车同时操作装置停止运动。
所属类别：	发明专利