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基于模糊PDF海工克令吊波浪补偿系统的设计与实现
| 论文题名： | 基于模糊PDF海工克令吊波浪补偿系统的设计与实现 |
| 关键词： | 模糊伪微分控制;主动波浪补偿;海工克令吊系统;海面补给作业 |
| 摘要： | 近年来,随着全球经济和海洋运输贸易的不断发展,对船舶性能的要求也日益严格。由于甲板上的克令吊在作业时受到风浪的影响,难以保证货物安全,因此引入了波浪补偿的概念。本文采用主动波浪补偿策略,利用伪微分(PDF)控制方法的良好跟随特性,本文提出了一种基于模糊PDF的海工克令吊波浪补偿方案。 本文首先分析了在海面补给作业中存在的问题,通过对海工克令吊平台的总体结构的仔细研究,在借鉴典型主动波浪补偿控制方法的基础上,提出了模糊PDF波浪补偿控制系统。为提高对于波浪的跟踪性能,通过引入微分、比例、和抗积分饱和等环节,改进了原始PDF控制方法,并利用模糊自整定方法,实时调整PDF控制器参数,以保证系统在缆绳张力或负载变化等不确定条件下的控制性能和稳定性。利用MATLAB进行了数字仿真,然后完成了控制系统的软件与硬件设计、并进行电气系统虚拟仿真验证。最后通过试验台模拟的物理试验,再次验证了控制方案的可行性和稳定性。 由本文所提出和设计的模糊PDF控制系统,可以为各种不同海工克令吊系统提供一些借鉴作用。 |
| 作者： | 吴思宇 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 胡超芳;蒋青 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 天津大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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