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原文传递一种机械抓斗智能抓取方法

专利名称：	一种机械抓斗智能抓取方法
摘要：	本发明公开了一种机械抓斗智能抓取方法，涉及吊机控制技术领域，其包括如下步骤：确定需要抓取的物料密度和抓斗体积，并计算该物料在满斗状态下的重量；根据变幅式起重机吊载特性曲线以及机械抓斗的幅度，查询额定起升重量；计算额定起升重量下物料的体积；根据体积百分比Tn，得出抓斗的开度百分比Tr并控制抓斗抓取。实现在不同幅度机械抓斗的智能抓取，从而保障设备全幅度范围内、宽物料密度范围内的正常顺利操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南通润邦重机有限公司
发明人：	金建
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910110885.3
公开号：	CN109809293A
代理机构：	南京钟山专利代理有限公司
代理人：	戴朝荣
分类号：	B66C13/08(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	226000 江苏省南通市港闸区船舶配套工业园区荣盛路88号
主权项：	1.一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：确定需要抓取的物料密度S和抓斗体积T； S2：根据物料密度S和抓斗体积T计算该物料在满斗状态下的重量E，所述物料在满斗状态下的重量E= S*T； S3：根据已经制作完成的变幅式起重机吊载特性曲线以及机械抓斗的幅度，查询不同幅度对应的额定起升重量E1； S4：根据额定起升重量E1、抓斗的重量为W和物料的密度S，计算额定起升重量下物料的体积T1； S5：根据体积百分比Tn=T1/T，得出抓斗的开度百分比Tr； S6：根据抓斗的开度百分比Tr控制抓斗抓取。 2.根据权利要求1所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：步骤S5中，若体积百分比Tn>=1，输出抓斗的开度百分比Tr=100%；若Tn<1，则根据体积百分比Tn输出抓斗的开度百分比Tr。 3.根据权利要求2所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：根据已经制作完成的机械抓斗抓取百分比特性数据，所述抓取百分比特性数据包括若干抓斗的试验开度百分比和实际抓取体积百分比之间的对应关系；若体积百分比Tn<1，则对应所述体积百分比Tn，在抓取百分比特性数据中查找最相近的一个的实际抓取体积百分比，输出抓斗的开度百分比Tr为所述最相近的一个的实际抓取体积百分比对应的试验开度百分比。 4.根据权利要求3所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：将所述抓取百分比特性数据作为断电保存参数。 5.根据权利要求1所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：步骤S6中，开闭钢丝绳的起升高度减去支持钢丝绳的起升高度为绳差，所述抓斗的开度百分比Tr由所述绳差控制。 6.根据权利要求5所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：完全开斗的绳差为0%，完全闭斗的绳差为100%。 7.根据权利要求1所述的一种机械抓斗智能抓取方法，其特征在于：步骤S6中，控制抓斗抓取包括： S61：开斗控制：开闭绳根据手柄速度下放，支持绳在抓斗实际百分比小于所要达到的开度百分比Tr前，根据开闭绳的速度持续下放，以实现深挖；当抓斗实际百分比达到并超过所要达到的开度百分比T时，支持绳不再下放； S62：闭斗控制：开闭绳根据手柄速度上升； S63：闭斗起升同步：根据开闭和支持两根钢丝绳卷筒上拉力传感器的数值进行数据运算，当一边的钢丝绳受力大于另一边10吨以上时，开始矫正程序，将受力大的钢丝绳降速；当两边的钢丝绳受力之差小于3吨时，结束矫正程序。
所属类别：	发明专利