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一种水果抓取机械手及其抓取方法
| 专利名称： | 一种水果抓取机械手及其抓取方法 |
| 摘要： | 本发明公开一种水果抓取机械手及其抓取方法，机械手包括柔性夹爪、刚性夹爪和开合驱动机构，柔性夹爪和刚性夹爪分别与开合驱动机构连接，柔性夹爪与刚性夹爪之间形成水果夹持空间；柔性夹爪包括爪架和弹力弦，爪架朝向刚性夹爪的一侧分布有若干根弹力弦。其抓取方法是水果抓取机械手移动至待抓取的水果上方后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪向两侧张开，水果进入水果夹持空间后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪收拢，利用柔性夹爪上弹力弦的弹力柔性夹持水果。本发明可实现柔性夹持，能有效适应水果外形和外径大小的变化，应用范围较广。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 发明人： | 张聪;秦晓阳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811635775.0 |
| 公开号： | CN109484702A |
| 代理机构： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 |
| 代理人： | 谢静娜 |
| 分类号： | B65B35/16(2006.01)I;B;B65;B65B;B65B35 |
| 申请人地址： | 510635 广东省广州市天河区天寿路122号 |
| 主权项： | 1.一种水果抓取机械手，其特征在于，包括柔性夹爪、刚性夹爪和开合驱动机构，柔性夹爪和刚性夹爪分别与开合驱动机构连接，柔性夹爪与刚性夹爪之间形成水果夹持空间；柔性夹爪包括爪架和弹力弦，爪架朝向刚性夹爪的一侧分布有若干根弹力弦。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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