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原文传递一种用于调动叉车运行以及升降的方法

专利名称：	一种用于调动叉车运行以及升降的方法
摘要：	本发明公布了一种用于调动叉车运行以及升降的方法，它包括以下步骤：S0：具备若干AGV叉车和上位机，S1：上位机根据货物堆放信息，对AGV叉车进行路线规划，获取行驶路线信息；S2：上位机根据行驶路线信息对AGV车体发送启动指令，控制单元接收启动指令并控制其行驶状态；S3：获取AGV车体的减速距离和停车距离；S4：当AGV车体到达减速距离的位置时，控制所述AGV车体以第一预设加速度开始减速，当减速至所述停车距离的位置时以第二预设加速度开始停车；在停车后设定时间段内判断是否检测到所述货物，根据所述货物的位置及检测结果进行货物搬运；本发明能够在有限的空间内进行对货物的搬运。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	航天通用技术(北京)有限公司
发明人：	周林生
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910156747.9
公开号：	CN109809334A
代理机构：	南昌贤达专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	金一娴
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	100089 北京市海淀区阜石路69号西山洋房·碧桐园5号楼310房间
主权项：	1.一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：包括以下步骤： S0：具备若干AGV叉车和上位机，所述每个AGV叉车与所述上位机通讯连接，该上位机用于对每个AGV叉车发送操控命令，同时收集每个AGV叉车的数据信息；所述每个AGV叉车包括AGV车体，该AGV车体的前端设有移载升降机构，移载升降机构连接有叉臂；所述AGV车体底部设有行走驱动装置，该行走驱动装置用于控制AGV车体的行驶状态；所述AGV车体内还具备一控制系统，该控制系统包括：执行单元，用于直接向AGV车体的移载升降机构、行走驱动装置的控制电路发出电信号，控制AGV车体的行驶状态以及执行装卸作业；控制单元，用于接收控制指令，并将该控制指令发送至所述执行单元；检测单元，用于检测AGV车体的行驶状态以及AGV车体的周围环境，并将该行驶状态、周围环境与所述控制指令进行对比，当该行驶状态、周围环境与所述控制指令不一致时，向所述控制单元发出请求指令，请求所述控制单元再次发出相同的控制指令；通讯单元，包括无线模块，用于将AGV车体与所述上位机进行通讯；导航单元，包括GPS定位模块，用于对AGV车体进行路线规划；动力单元，包括电源模块，用于对AGV车体提供动力； S1：上位机内实时同步有货物堆放位置信息，导航单元根据货物堆放信息，对AGV叉车进行路线规划，获取行驶路线信息； S2：上位机根据行驶路线信息对AGV车体发送启动指令，控制单元接收启动指令并控制其行驶状态； S3：获取AGV车体的减速距离和停车距离，所述减速距离大于所述停车距离，所述减速距离为所述AGV叉车开始减速时与所述货物的距离； S4：当所述AGV车体到达所述减速距离的位置时，控制所述AGV车体以第一预设加速度开始减速，当减速至所述停车距离的位置时以第二预设加速度开始停车；其中，第一预设加速度的绝对值小于第二预设加速度的绝对值；在停车后设定时间段内判断是否检测到所述货物，根据所述货物的位置及检测结果进行货物搬运； S41：若检测到所述货物，上位机发送所述升降装置的启动信号，所述控制单元接收启动信号并发送控制信号至升降装置进行搬运； S42：若未检测到所述货物，将信息反馈至上位机，导航单元重新进行路线规划。 2.根据权利要求1所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述步骤S0中的检测单元包括：信号捕捉模块，用于捕捉所述控制单元发出的控制指令； AGV车体状态检测模块，用于实时检测AGV车体的行驶状态，所述行驶状态包括前行、倒退、刹车以及转向以及AGV车体的位置信息；货物搬运状态检测模块，用于实时检测叉臂上的货物的搬运状态；对比模块，用于对比所述控制指令和所述行驶状态以及搬运状态，当所述行驶状态、搬运状态与所述控制指令不一致时，向所述控制单元发出请求指令，所述控制单元再次发出相同的控制指令，否则无动作。 3.根据权利要求2所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述检测单元还包括避障传感器模块，用于AGV车体规避障碍区域。 4.根据权利要求3所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述执行单元包括自检模块，自检模块用于对AGV车体的移载升降机构、行走驱动装置的控制电路的回路进行检测，当检测到异常时，发出故障提醒信号。 5.根据权利要求4所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述执行单元还包括紧急停车模块，用于连续发出故障提醒进行紧急制动。 6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述步骤S41中，还包括以下步骤： S411：获取每层货物与所述叉臂的距离信息，该距离信息包括每一层货架托盘的下边沿处的高度值、每一层货架托盘下边沿与上边沿的高度差值；控制单元根据距离信息控制移载升降机构的升降高度。 7.根据权利要求6所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：在所述步骤S411之后，还包括以下步骤： S412：当叉臂将货物叉起时，获取货物的重量信息和重心位置信息，控制单元根据重量信息和重心位置信息控制AGV车体的行驶状态。 8.根据权利要求7所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：在所述步骤S412之后，还包括以下步骤: S413:当AGV叉车行驶过程中，同时获取货物的搬运状态，控制单元根据搬运状态控制AGV车体的行驶状态。 9.根据权利要求8所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述步骤S413中，所述搬运状态为叉臂上的货物的重心位置是否偏离，若实际重心位置与预设重心位置偏离值大于第一预设值小于第二预设值，AGV叉车报警并减速；若实际重心位置与预设重心位置偏离值大于第二预设值，AGV叉车报警并停车，所述第一预设值小于第二预设值。 10.根据权利要求9所述的一种用于调动叉车运行以及升降的方法，其特征在于：所述搬运状态还包括AGV叉车前方是否有障碍物，若有障碍物，AGV叉车报警、减速并绕行。
所属类别：	发明专利