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原文传递一种种子自动取样装置

专利名称：	一种种子自动取样装置
摘要：	本实用新型属于工业自动化技术领域，涉及一种种子自动取样装置，包括供料机构、取料机构、输送机构、抓取机构、取样机构、样品收集机构和种子收集机构，取料机构可上下左右进行移动，取料机构能够从供料斗中获取种子，并将种子移动摆放到输送机构上，输送机构将种子输送至抓取位置供抓取机构进行抓取，抓取机构通过视觉检测装置输出信号给抓取机构做出抓取位置调整，实现对种子快速精准的抓取，抓取机构将抓取到的种子移动到取样位置供取样机构进行取样，取下的样品落入样品收集机构，完成取样的种子被抓取机构送入种子收集机构。本实用新型实现了种子无损取样并收集的功能，具有种子适应性广、自动化程度高、工作效率高等优点。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	中国科学院合肥物质科学研究院
发明人：	潘兵;李露;孔令成
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201821397019.4
公开号：	CN208907867U
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	王清
分类号：	G01N1/20(2006.01);G;G01;G01N;G01N1
申请人地址：	230000 安徽省合肥市蜀山湖路350号
主权项：	1.一种种子自动取样装置，其特征在于：包括供料机构(2)、取料机构(3)、输送机构(4)、抓取机构(5)、取样机构(7)、样品收集机构(6)和被取样后的种子收集机构(8)；所述供料机构(2)包括可振动设置的供料斗(21)，通过振动将供料斗(21)内的种子彼此分离，便于取料机构(3)进行单粒种子的获取；所述取料机构(3)可上下左右进行移动，通过该移动设置，取料机构(3)能够从供料斗(21)中获取种子，并将种子移动摆放到输送机构(4)上；所述输送机构(4)将种子输送至抓取位置供抓取机构(5)进行抓取；所述抓取机构(5)通过视觉检测装置对种子进行图像采集并分析得到种子当前坐标和角度，通过计算和对比将当前坐标、角度和理想坐标、角度的偏差值输出给抓取机构(5)做出抓取位置和角度的调整，实现对种子快速精准的抓取；所述抓取机构(5)将抓取到的种子移动到取样位置供取样机构(7)进行取样，取下的样品落入样品收集机构(6)，完成取样的种子被抓取机构(5)送入种子收集机构(8)。 2.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述供料机构(2)包括固定座(22)，所述供料斗(21)通过多根弹性支撑柱设置在固定座(22)上，且供料斗(21)的底部设有气动振动器(26)。 3.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述取料机构(3)包括水平移动模组(32)和垂直安装在水平移动模组(32)上的竖直移动模组(33)，所述竖直移动模组(33)上安装有真空吸嘴(34)，所述真空吸嘴(34)上设有破真空装置，所述真空吸嘴(34)还连接有真空压力检测装置(35)。 4.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述输送机构(4)包括同步带输送线(41)，所述同步带输送线通过电机驱动，所述输送机构(4)的一端还设有种子收纳斗(42)。 5.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述抓取机构(5)包括SCARA四轴水平关节机器人(51)，所述SCARA四轴水平关节机器人(51)前端设有气动手爪(53)，所述气动手爪(53)上方设有视觉检测相机(54)，所述视觉检测相机(54)前端设有光源(55)。 6.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述取样机构(7)包括支架(71)和固定在支架(71)上并能上下左右移动的激光切削装置(74)。 7.根据权利要求6所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述支架(71)上设有竖杆(72)和横杆(73)，所述激光切削装置(74)固定在横杆(73)上，所述横杆(73)可沿着竖杆(72)上下移动，所述激光切削装置(74)可沿着横杆(73)左右移动。 8.根据权利要求1所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述样品收集机构(6)包括第一定位模组(61)和垂直设置在第一定位模组(61)上的第二定位模组(62)。 9.根据权利要求8所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述种子收集机构(8)包括收集底座(81)，所述第二定位模组(62)和收集底座(81)上均设有PCR盘托板(9)，所述PCR盘托板(9)侧面设有定位夹紧装置(94)。 10.根据权利要求9所述的一种种子自动取样装置，其特征在于：所述PCR盘托板(9)上放置标准96孔PCR盘，并通过定位夹紧装置(94)进行定位夹紧。
所属类别：	实用新型