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原文传递无人车黄灯决策方法、装置及存储介质

专利名称：	无人车黄灯决策方法、装置及存储介质
摘要：	本发明实施例提出一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车黄灯决策方法包括：获取路口的信号灯状态；如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。本发明实施例在黄灯亮起的时候对当时路况和车流情况做综合分析判断，针对黄灯给出合理的驾驶策略，优先考虑缓刹车，减少事故发生概率，使无人驾驶更加安全畅通。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	唐怀珠;李洪业;张宽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910123222.5
公开号：	CN109808693A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	杨瑾瑾;陈建民
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种无人车黄灯决策方法，其特征在于，包括：获取路口的信号灯状态；如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之后，还包括：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，还包括：判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。 6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。 7.一种无人车黄灯决策装置，其特征在于，包括：信号灯状态获取单元，用于获取路口的信号灯状态；第一判断单元，用于：如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；决策单元，用于：若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述决策单元还用于：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：若缓刹车不能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；所述决策单元还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述决策单元还用于：若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出急刹车的决策，所述急刹车的加速度大于所述预设的加速度阈值。 11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于：在判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶之前，判断无人车以当前速度行驶能否在黄灯剩余时间内通过停止线；所述决策单元还用于：若无人车以当前速度行驶能在黄灯剩余时间内通过停止线，则给出继续行驶通过路口的决策；所述第一判断单元还用于：若无人车以当前速度行驶不能在黄灯剩余时间内通过停止线，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶。 12.根据权利要求9-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述信号灯状态获取单元还用于利用V2X系统获取路口的信号灯状态和/或所述黄灯剩余时间。 13.一种无人车黄灯决策装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利