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原文传递一种智能车换道决策方法、装置、存储介质和智能车

专利名称：	一种智能车换道决策方法、装置、存储介质和智能车
摘要：	本申请实施例涉及一种智能车换道决策方法、装置、存储介质和智能车。该智能车换道决策方法，包括：确定智能车当前行驶的环境信息，所述环境信息包括轨迹信息和车道信息；基于第一决策规则和所述环境信息，生成第一换道决策；基于所述第一换道决策和第二决策规则，生成第二换道决策。基于该智能车换道决策方法，不同换道决策之间耦合，不同换道决策之间的决策规则解耦合，从而减少决策规则，避免决策效率下降；同时，由不同的换道决策处理不同的换道需求，提高智能车换道的合理性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	驭势科技(北京)有限公司
发明人：	蔡祺生;马万里;周小成
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910446724.1
公开号：	CN110228473A
代理机构：	北京开阳星知识产权代理有限公司
代理人：	郭鑫
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	102400 北京市房山区弘安路85号2号楼401室
主权项：	1.一种智能车换道决策方法，其特征在于，包括：确定智能车当前行驶的环境信息，所述环境信息包括轨迹信息和车道信息；基于第一决策规则和所述环境信息，生成第一换道决策；基于所述第一换道决策和第二决策规则，生成第二换道决策。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括轨迹截断信息，其中所述轨迹截断信息是基于所述智能车的多条参考轨迹和障碍物信息确定。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一换道决策包括强制换道、保持当前所述参考轨迹、保持当前车道和自由换道。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，生成保持当前参考轨迹的所述第一换道决策，满足下述条件：所述轨迹截断信息包括未被障碍物截断的所述参考轨迹；当前所述参考轨迹为中心轨迹；所述智能车位于中间车道；所述轨迹截断信息中所有所述参考轨迹未被截断；所述智能车处于非换道状态。 5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，生成保持当前车道的所述第一换道决策，满足以下任一条件：所述轨迹截断信息包括未被障碍物截断的所述参考轨迹，所述智能车位于中间车道，中间车道满足通过条件且所述智能车辆处于非换道状态；所述轨迹截断信息包括当前所述参考轨迹未被障碍物截断，所述智能车辆位于左/右车道，中间车道不满足通过条件且所述智能车辆处于非换道状态。 6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，生成强制换道的所述第一换道决策，满足下述条件：所述轨迹截断信息包括所有所述参考轨迹被截断；当前车道的可行驶距离，小于相邻车道的可行驶距离N倍。 7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，生成自由换道的所述第一换道决策，满足以下任一条件：当前车道的可行驶距离，大于或等于相邻车道的可行驶距离N倍；所述智能车处于中间车道，所有所述参考轨迹未被截断，且车辆处于换道状态；所述智能车处于中间车道且不满足车道通过条件；所述智能车处于中间车道且任一所述参考轨迹被障碍物截断；所述智能车处于左/右车道且当前所述参考轨迹被障碍物截断；所述智能车处于左/右车道，中间车道满足通过条件且不需要绕过障碍物。 8.基于权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一换道决策和第二决策规则，生成第二换道决策包括：若所述第一换道决策为自由换道，则基于所述第二决策规则生成所述第二换道决策；若所述第一换道决策不为自由换道，则以所述第一换道决策作为所述第二换道决策。 9.如权利要求1或8任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二换道决策包括保持在中间车道行驶、换至目标车道和取消换道。 10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，生成保持在中间车道行驶的所述第二换道决策，满足下述条件：所述智能车处于中间车道；车道价值大于设定阈值。 11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，生成换至目标车道的所述第二换道决策，满足下述任一条件：所述智能车处于中间车道，车道价值小于或等于设定阈值，相邻车道价值大于当前车道的N倍，所述车道价值最高的车道的换道计数超过设定阈值；所述智能车处于左/右车道，相邻车道的所述车道价值大于当前车道的N倍，所述车道价值最高的车道的换道计数超过设定阈值。 12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，生成取消换道的所述第二换道决策，满足下述任一条件：所述智能车处于中间车道，车道价值小于或等于设定阈值，相邻车道价值小于或等于当前车道的N倍，取消换道计数超过设定阈值；所述智能车处于左/右车道，相邻车道价值小于或等于当前车道的N倍，取消换道计数超过设定阈值。 13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述车道价值表征车道的可行驶性，可行驶性包括安全性和舒适性。 14.一种智能车换道决策装置，用于执行权利要求1至13任意一项所述方法，其特征在于，包括：采集模块，用于确定智能车当前行驶的环境信息，所述环境信息包括轨迹信息和车道信息；第一决策模块，基于第一决策规则和所述环境信息，生成第一换道决策；第二决策模块，基于所述第一换道决策和第二决策规则，生成第二换道决策。 15.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使计算机执行如权利要求1至13所述方法。 16.一种智能车，其特征在于，包括如权利要求14所述的智能车换道决策装置；或者，包括如权利要求15所述的非暂态计算机可读存储介质。
所属类别：	发明专利