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原文传递一种城市内河水质无人测量船

专利名称：	一种城市内河水质无人测量船
摘要：	本实用新型公开一种城市内河水质无人测量船，所述的船体左右两侧中部的外壁上分别设有转轴槽，所述的两个转轴槽相互对称；可控减摇鳍机构包括舵机、侧连杆、连杆、减摇鳍；舵机设有两组，分别位于船体两侧转轴槽上方的外壁上；转轴槽内设有沿船体前后方向的转轴I，转轴I能够沿其轴向自转，减摇鳍安装于转轴I上，减摇鳍的上表面上设有转轴座，转轴座上设有转轴II；侧连杆的前端固定安装于舵机的转动轴上，侧连杆的后端沿舵机的转动轴径向延伸，侧连杆的后端上设有转轴III；连杆的下端可转动的套装于转轴II上，连杆的上端可转动的套装于转轴III上。本实用新型具有功能灵活、运行可靠、成本低廉的特点。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西科技大学
发明人：	高远;黎鑫荣;陈文辉;文家燕;冀秀坤;李腾添
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201821654542.0
公开号：	CN208915384U
代理机构：	长沙正奇专利事务所有限责任公司
代理人：	周晟
分类号：	B63B35/00(2006.01);B;B63;B63B;B63B35
申请人地址：	545006 广西壮族自治区柳州市东环路268号
主权项：	1.一种城市内河水质无人测量船，包括船体（1）、可控减摇鳍机构，其特征在于：所述的船体（1）的左右两侧中部的外壁上分别设有转轴槽（2），所述的两个转轴槽（2）相互对称；所述的可控减摇鳍机构包括舵机（3）、侧连杆（4）、连杆（5）、减摇鳍（6）；所述的舵机（3）设有两组，分别位于船体（1）两侧转轴槽（2）上方的外壁上；所述的转轴槽（2）内设有沿船体（1）前后方向的转轴I（7），所述的转轴I（7）能够沿其轴向自转，所述的减摇鳍（6）安装于转轴I（7）上，减摇鳍（6）的上表面上设有转轴座（8），所述的转轴座（8）上设有转轴II（9）；所述的侧连杆（4）的前端固定安装于舵机（3）的转动轴上，侧连杆（4）的后端沿舵机（3）的转动轴径向延伸，侧连杆（4）的后端上设有转轴III（10）；所述的连杆（5）的下端可转动的套装于转轴II（9）上，连杆（5）的上端可转动的套装于转轴III（10）上；所述的舵机（3）位于水面之上，所述的减摇鳍（6）位于水面之下。 2.如权利要求1所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的城市内河水质无人测量船，还包括中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块；所述的中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块均安装于船体（1）上；所述的中央处理器分别与船身角度传感器、可控减摇鳍机构、双螺旋桨驱动电路和双电机、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线网络模块电连接；所述的船身角度传感器用于检测船体三轴方向倾斜角度，并将船体倾斜角度数据实时传输至中央处理器；所述的可控减摇鳍机构的两个舵机（3）根据来自中央处理器的控制信号，正转或者反转，调整船身倾斜角度；所述的驱动装置接收来自中央处理器的控制信号，驱动船体（1）航行以及转向；所述的图像识别摄像头设于船头，用于探测行进前方的障碍物，并将障碍物信息传输至中央处理器；所述的加速度传感器用于检测船体（1）的三轴方向加速度，并将加速度信息传输至中央处理器；所述的定位模块定位当前船体的位置，将位置信号实时传输至中央处理器；所述的监测模块用于检测水的各项检测指标，并传输至中央处理器；所述的无线通信模块用于中央处理器和用户终端之间的通讯联系；所述的中央处理器根据接收到的船体的三轴方向加速度信息，结合船体倾斜角度数据，进行处理，当船体倾斜的角度和加速度数据超过上限值时，传输控制信号至可控减摇鳍机构，控制舵机的转动；所述的中央处理器接收来自图像识别摄像头的障碍物信息，然后发出减速和转向信号至驱动装置；所述的中央处理器接收来至定位模块的位置信息、来自监测模块的检测指标信息，以及来自视频采集摄像头的视频图像信息，并将这些信息通过无线通信模块传输至用户终端。 3.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的驱动装置包括双螺旋桨驱动电路、双螺旋桨电机、可控减摇鳍机构，所述的双螺旋桨驱动电路接收来自中央处理器的控制信号，控制双螺旋桨电机的工作状态，所述的可控减摇鳍机构接收来自中央处理器的控制信号，控制可控减摇鳍机构摆动，从而实现保持船体稳定姿态航行。 4.如权利要求3所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的角度传感器模块和加速度传感器采用型号为mpu9250传感器；所述的图像识别摄像头采用型号为带夜视红外功能的openmv摄像头；所述的定位模块采用型号为NEO-7NUBLOX 卫星定位器模块；所述的无线通信模块采用型号为U93004G模块；所述的中央处理器采用型号为STM32F407ZGT6；所述的双螺旋桨电机采用型号为4130无刷电机；所述的可控减摇鳍机构模块采用舵机型号为LD27MG的金属舵机。 5.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：还包括视频采集摄像头，所述的视频采集摄像头用于拍摄实时录像，并传输至中央处理器，中央处理器传输实时录像至用户监控终端；所述的视频采集摄像头采用1080p高清迷你摄像头。 6.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：还包括电源模块，所述的电源模块安装于船体（1）上，电源模块包括系统电源、驱动电源、照明电源；其中，系统电源与中央处理器、船身角度传感器、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、存储模块、无线网络模块电连接，并为这些功能模块进行供电；驱动电源与可控减摇鳍机构和双螺旋桨驱动电路电连接，并进行供电；照明电源则为警示灯和探照灯供电。 7.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的监测模块包括水流速度传感器、温度传感器、溶氧量传感器、浊度传感器、PH值传感器、电导率传感器。 8.如权利要求7所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的水流速度传感器采用型号为JR-A168-13霍尔水流计；所述的温度传感器采用型号为带有温度补偿的防水型DS18B20模块；所述的溶氧量传感器采用型号为DOLE6211模块；所述的浊度传感器采用型号为TSW-20M浑浊度值检测试模块；所述的PH值传感器采用型号为SIN-PH5011的工业级检测器；所述的电导率传感器模块采用型号为CON2136-13 NTC10K模块。 9.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：还包括光线传感器、警示灯（11）和探照灯（12），所述的警示灯（11）设于船体（1）后部，所述的探照灯（12）设于船体（1）的船头；所述的光线传感器放置船体（1）的上部，探测当前光线强度并传输至中央处理器；所述的中央处理器接收来自光线传感器的光强信息，并与所设定的光强阈值相比较，用于控制警示灯（11）和探照灯（12）是否开启。 10.如权利要求9所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的警示灯（11）采用型号为LTE-1101J旋转LED报警灯；所述的探照灯（12）采用型号为HS-13LED头灯强光探照灯；所述的光线传感器采用型号为BH1750光照度传感。
所属类别：	实用新型