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原文传递车辆及其应用的车辆保持辅助方法及辅助系统

专利名称：	车辆及其应用的车辆保持辅助方法及辅助系统
摘要：	本发明提供车辆及其应用的车辆保持辅助方法及辅助系统，其中，方法应用于控制车辆电动助力转向系统的电子控制单元，包括：检测当前车辆是否偏离车道；若是，则判断当前车辆速度是否超出预设范围；若是，则向所述电动助力转向系统发送脉冲式转向扭矩，以令当前车辆的方向盘开始抖动，从而提醒驾驶人员当前车辆已经发生车道偏离。本发明通过方向盘的抖动来实现车道偏离预警的功能，能够有效提醒驾驶员，防止由于车道偏离而造成的交通事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海航天汽车机电股份有限公司
发明人：	黄刚;赵学平;汪洋;韩伟巍
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201711189399.2
公开号：	CN109835332A
代理机构：	上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人：	徐秋平
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201206 上海市浦东新区榕桥路661号
主权项：	1.一种车道保持辅助方法，其特征在于，应用于控制车辆电动助力转向系统的电子控制单元；所述方法包括：检测当前车辆是否偏离车道；若是，则判断当前车辆速度是否超出预设范围；若是，则向所述电动助力转向系统发送脉冲式转向扭矩，以令当前车辆的方向盘开始抖动，从而提醒驾驶人员当前车辆已经发生车道偏离。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若检测到方向盘有扭矩输入、当前车辆超速、或取消预警的指令信号，则停止向所述电动助力转向系统发送所述脉冲式转向扭矩。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述方向盘抖动一段时间后，如未检测到方向盘有扭矩输入、当前车辆超速、或取消预警的指令信号，则停止向所述电动助力转向系统发送所述脉冲式转向扭矩，开始计算当前车辆轨迹及主动回正目标转角；将所述主动回正目标转角与当前车辆角度实时做差，并将实时差值用于PI控制，以供所述电动助力转向系统调整所述方向盘的实时转角，以使当前车辆最终能平稳地达到所述主动回正目标转角，让当前车辆恢复至原先车道。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若检测到方向盘有扭矩输入、当前车辆超速、或取消预警的指令信号，则停止计算当前车辆轨迹及主动回正目标转角。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当所述方向盘达到所述主动回正目标转角后，停止计算当前车辆轨迹及主动回正目标转角。 6.一种车道保持辅助系统，其特征在于，搭载于控制车辆电动助力转向系统的电子控制单元；所述系统包括：抖动预警模块；所述抖动预警模块用于：检测当前车辆是否偏离车道；在检测到当前车辆偏离车道时，判断当前车辆速度是否超出预设范围；在判断当前车辆速度超出预设范围时，向所述电动助力转向系统发送脉冲式转向扭矩，以令当前车辆的方向盘开始抖动，从而提醒驾驶人员当前车辆已经发生车道偏离。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：主动回正模块；在所述方向盘抖动一段时间后，若所述系统未检测到方向盘有扭矩输入、当前车辆超速、或取消预警的指令信号，则停止所述抖动预警模块，开启所述主动回正模块；所述主动回正模块用于：计算当前车辆轨迹及主动回正目标转角；将所述主动回正目标转角与当前车辆角度实时做差，并将实时差值用于PI控制，以供所述电动助力转向系统调整所述方向盘的实时转角，以使当前车辆最终能平稳地达到所述主动回正目标转角，让当前车辆恢复至原先车道。 8.一种电子控制单元，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1至5中任一所述的车道保持辅助方法。 9.一种车辆保持辅助系统，其特征在于，包括：电动助力转向系统、及如权利要求8所述的电子控制单元；其中，所述电动助力转向系统与所述电子控制单元电性连接。 10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆保持辅助系统。
所属类别：	发明专利