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原文传递一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器

专利名称：	一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器
摘要：	本发明涉及一种扑翼飞行器，特别涉及一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器。包括第一双扑翼本体、第二双扑翼本体、左侧连接丝、右侧连接丝、翼面变形驱动装置、尾翼、机身及扑翼驱动装置，其中第一双扑翼本体和第二双扑翼本体交叉设置于机身的前端，尾翼设置于机身的后端；扑翼驱动装置设置于机身的前端且与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置设置于尾翼上且通过连接丝与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置用于驱动第一双扑翼本体和第二双扑翼本体变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变。本发明采用变形机翼的方式，实现扑翼结构同时产生推力升力和转弯控制力矩，控制效率高，结构简单可靠。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	张峰;王宏伟;崔龙;白宁;田申
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201711224111.0
公开号：	CN109835481A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	何丽英
分类号：	B64C33/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，包括第一双扑翼本体(1)、第二双扑翼本体(2)、左侧连接丝(3)、右侧连接丝(4)、翼面变形驱动装置(5)、尾翼(6)、机身(7)及扑翼驱动装置(8)，其中，所述第一双扑翼本体(1)和所述第二双扑翼本体(2)交叉设置于所述机身(7)的前端且均可转动，所述尾翼(6)设置于所述机身(7)的后端；所述扑翼驱动装置(8)设置于所述机身(7)的前端且与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)连接，所述扑翼驱动装置(8)用于驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)进行扑翼动作；所述翼面变形驱动装置(5)设置于所述尾翼(6)上且通过连接丝与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)连接，所述翼面变形驱动装置(5)用于驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变。 2.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述连接丝包括分别与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的左侧部分连接的两根左侧连接丝(3)及分别与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的右侧部分连接的两根右侧连接丝(4)。 3.根据权利要求2所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述翼面变形驱动装置(5)包括固接件(9)、电磁线圈(10)、磁铁芯(12)、磁铁固接架(13)及连接丝固接架(14)，其中磁铁固接架(13)与连接丝固接架(14)连接，所述磁铁芯(12)安装在所述磁铁固接架(13)上，所述电磁线圈(10)套设于所述磁铁芯(12)上、且与所述磁铁固接架(13)铰接，所述固接件(9)设置于所述电磁线圈(10)的端部，用于与所述尾翼(6)连接，所述连接丝固接架(14)的左侧端与两根所述左侧连接丝(3)连接，右侧端与两根所述右侧连接丝(4)连接。 4.根据权利要求3所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述磁铁固接架(13)与连接丝固接架(14)垂直设置，所述磁铁固接架(13)的两端通过铰轴(11)与所述电磁线圈(10)铰接。 5.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述尾翼(6)为三个、且沿周向120度分布，所述翼面变形驱动装置(5)设置于位于上方的一所述尾翼(6)上。 6.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼驱动装置(8)包括电机(15)、传动装置、第一连杆(20)、第二连杆(21)及支撑架(22)，其中支撑架(22)与所述机身(7)连接，所述电机(15)和所述传动装置设置于所述支撑架(22)上，所述电机(15)的输出轴通过所述传动装置与所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的一端铰接，所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的另一端分别与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)铰接，所述电机(15)通过所述传动装置驱动所述第一连杆(20)和第二连杆(21)沿相反方向摆动，从而驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)进行扑翼动作。 7.根据权利要求6所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述传动装置包括主动齿轮(16)、减速齿轮(17)、第一从动齿轮(18)及第二从动齿轮(19)，其中主动齿轮(16)设置于所述电机(15)的输出轴上、且与所述减速齿轮(17)啮合，所述减速齿轮(17)与第一从动齿轮(18)啮合，所述第一从动齿轮(18)与第二从动齿轮(19)啮合，所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的一端分别与所述第一从动齿轮(18)与第二从动齿轮(19)上偏离轴心的位置铰接。 8.根据权利要求7所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述减速齿轮(17)包括同轴安装的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮与所述主动齿轮(16)啮合，所述小齿轮与所述第一从动齿轮(18)啮合。 9.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)结构相同且对称设置。 10.根据权利要求9所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的左侧部分和右侧部分呈大于90度的夹角。
所属类别：	发明专利