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原文传递工件配置系统

专利名称：	工件配置系统
摘要：	本发明提供一种将工件配置到收容区域或治具的工件配置系统。工件配置系统具备：机器人，其将工件配置到收容区域或治具；传感器，其测量收容区域或治具的三维形状；处理部，其进行用于基于三维形状来决定工件配置位置及配置姿势的处理；以及机器人控制部，其基于工件配置位置及配置姿势来控制机器人，处理部进行如下处理：获取应配置的工件的工件形状；获取由用户选择出的工件配置姿势；基于三维形状来计算收容区域或治具的空闲区域；计算空闲区域中满足工件形状及工件配置姿势的工件可配置区域，并且决定在工件可配置区域中适合配置工件的工件配置位置及配置姿势。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	发那科株式会社
发明人：	和田润
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201811409397.4
公开号：	CN109835706A
代理机构：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘新宇
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	日本山梨县
主权项：	1.一种工件配置系统，用于将一个或多个工件配置到一个或多个收容区域或治具，该工件配置系统的特征在于，具备：机器人，其将所述工件配置到所述收容区域或治具；传感器，其测量所述收容区域或所述治具的三维形状；处理部，其进行用于基于所述三维形状来决定工件配置位置及工件配置姿势的处理；以及机器人控制部，其基于所述工件配置位置及所述工件配置姿势来控制所述机器人，其中，所述处理部具有：工件形状获取部，其获取应配置的工件的工件形状；配置姿势获取部，其获取由用户选择出的一种或多种工件配置姿势；空闲区域计算部，其基于所述三维形状来计算所述收容区域或所述治具的空闲区域；可配置区域计算部，其计算在所述空闲区域中满足所述工件形状及所述工件配置姿势的一个或多个工件可配置区域；以及位置姿势决定部，其决定在所述一个或多个工件可配置区域中适合配置所述工件的工件配置位置及工件配置姿势。 2.根据权利要求1所述的工件配置系统，其特征在于，所述位置姿势决定部以使在所述工件可配置区域中所述应配置的工件的接触点、接触线以及接触面的数量或大小最大的方式决定所述工件配置位置及所述工件配置姿势。 3.根据权利要求1或2所述的工件配置系统，其特征在于，所述处理部还具有列表生成部，该列表生成部生成将计算出的所述一个或多个工件可配置区域与所述由用户选择出的一种或多种工件配置姿势进行对应而成的配置列表，所述位置姿势决定部参照所述配置列表来决定在所述一个或多个工件可配置区域中适合配置所述工件的工件配置位置及工件配置姿势。 4.根据权利要求1至3中的任一项所述的工件配置系统，其特征在于，所述处理部还具有重心位置获取部，该重心位置获取部获取由用户选择出的工件重心位置。 5.根据权利要求4所述的工件配置系统，其特征在于，所述位置姿势决定部以在所述一个或多个工件可配置区域中穿过所述工件重心位置的铅垂线通至由所述应配置的工件的接触点、接触线以及接触面形成的接触区域中的方式决定工件配置位置及工件配置姿势。 6.根据权利要求1至5中的任一项所述的工件配置系统，其特征在于，所述多个工件具有一种或多种工件形状。 7.根据权利要求1至6中的任一项所述的工件配置系统，其特征在于，所述收容区域是用于收容所述多个工件的收容容器或收容架。 8.根据权利要求1至7中的任一项所述的工件配置系统，其特征在于，所述治具具有用于对环状的工件进行定位的棒形状。 9.根据权利要求1至8中的任一项所述的工件配置系统，其特征在于，还具备显示部，该显示部显示用于使用户选择所述工件配置姿势的选项。 10.根据权利要求9所述的工件配置系统，其特征在于，所述选项包含将所述工件形状中的突出的部分朝向上方配置这样的项目。
所属类别：	发明专利