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原文传递具有带角度旋翼的多旋翼器

专利名称：	具有带角度旋翼的多旋翼器
摘要：	公开一种具有带角度旋翼的多旋翼器。在各种实施例中，如本文中所公开的多旋翼器包括机身以及多个旋翼。该旋翼中的至少一些设置在机身的相对侧上并且各自相对于飞行器的大致水平平面以对应角度取向，所述角度具有使得旋翼的旋转平面不与机身的至少一关键部分相交的量值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	小鹰公司
发明人：	J.J.泰伊;E.阿利森
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201780063710.0
公开号：	CN109843715A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	杨倩;傅永霄
分类号：	B64C27/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种飞行器，其包括：机身；以及多个旋翼，所述旋翼的至少一子组设置在所述机身的相对侧上，并且其中所述子组中的每一旋翼相对于所述飞行器的大致水平平面以对应角度取向，所述角度具有使得所述旋翼的旋转平面不与所述机身的至少一关键部分相交的量值。 2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述飞行器的所述大致水平平面与所述机身和所述至少一子组旋翼的至少一部分相交。 3.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述子组中的所述旋翼中的每一者安装在平行于所述飞行器的所述大致水平平面的平面与所述机身的所述至少一关键部分相交的点处。 4.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述旋翼安装在梁杆上，所述梁杆各自固定到所述飞行器的对应机翼。 5.根据权利要求4所述的飞行器，其中，所述子组中的每一旋翼至少部分地通过以所述对应角度安装对应梁杆而以所述对应角度取向。 6.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述至少一子组旋翼包括安装在所述飞行器的重心的前方的第一子组和安装在所述重心的后方的第二子组。 7.根据权利要求6所述的飞行器，其中，所述第一子组和所述第二子组中的每一者包括相对于垂直面沿第一方向成角度的第一群组旋翼和相对于垂直面沿与所述第一方向相反的第二方向成角度的第二群组旋翼。 8.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述至少一子组旋翼中的所述旋翼以相应角度的取向导致由所述旋翼产生并施加到所述飞行器的相应升力的侧向力分量。 9.根据权利要求8所述的飞行器，其进一步包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括被配置成使用所述侧向力分量来控制围绕所述飞行器的大致垂直偏航轴线的偏航的处理器。 10.根据权利要求8所述的飞行器，其进一步包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括被配置成确定一组致动器和相关联的致动器参数以将一组所请求的力和力矩施加到所述飞行器的处理器，所述组所请求的力和力矩包括围绕所述飞行器的大致垂直偏航轴线的力矩，并且其中所述处理器被配置成在确定所述组致动器和相关联的致动器参数时，考虑由包括在所述至少一子组旋翼中的旋翼产生并且施加到所述飞行器的所述侧向力分量以及所述侧向力分量对围绕所述飞行器的所述大致垂直偏航轴线的净力矩的相应贡献。
所属类别：	发明专利