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原文传递跟车方法、装置和计算机可读存储介质

专利名称：	跟车方法、装置和计算机可读存储介质
摘要：	本发明实施例提出一种跟车方法、装置和计算机可读存储介质，其中所述方法利用所述本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度得到本车相对于前车的期望车距，利用所述期望车距和实际车距得到距离差，利用所述距离差调整本车的速度和本车的加速度。上述实施例的技术方案可以更加准确的调整本车的速度和加速度，因此既能够满足车辆对安全的需求，又能够提高交通通行的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	郝大洋;柳长春;陈雅琴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910122803.7
公开号：	CN109849911A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	王珺;徐瑞红
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种跟车方法，其特征在于，包括：获取本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度；利用所述本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度得到本车相对于前车的期望车距；利用所述期望车距和实际车距得到距离差；利用所述距离差调整本车的速度和本车的加速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度得到本车相对于前车的期望车距，包括： d1＝t1V1+t2(V1-V2)+t32a1+t42a2 其中，d1为期望车距，t1为第一时间参数，t2为第二时间参数，t3为第三时间参数，t4为第四时间参数，V1是本车的速度，V2是前车的速度，a1是本车的加速度，a2是前车的加速度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述期望车距和实际车距得到距离差，包括：当d1＞d2时，d＝d1-d2 当d1≤d2时，d＝0 其中，d2为实际车距，d为距离差。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述距离差的代价函数得到所述距离差的最小值。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离差的代价函数包括： cost＝ed 其中，cost为距离差的代价函数，e为自然常数，d为距离差。 6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述距离差调整所述本车的速度和本车的加速度，包括：利用两个采样时间下的前车的速度、前车的加速度和所述距离差的最小值，得到期望的本车的速度和本车的加速度；利用所述期望的本车的速度和本车的加速度控制本车。 7.一种跟车装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度；期望车距计算模块，用于利用所述本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度得到本车相对于前车的期望车距；距离差计算模块，用于利用所述期望车距和实际车距得到距离差；调整模块，用于利用所述距离差调整本车的速度和本车的加速度。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述期望车距计算模块，用于利用所述本车的速度、本车的加速度、前车的速度和前车的加速度得到本车相对于前车的期望车距，包括： d1＝t1V1+t2(V1-V2)+t32a1+t42a2 其中，d1为期望车距，t1为第一时间参数，t2为第二时间参数，t3为第三时间参数，t4为第四时间参数，V1是本车的速度，V2是前车的速度，a1是本车的加速度，a2是前车的加速度。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离差计算模块，用于利用所述期望车距和实际车距得到距离差，包括：当d1＞d2时，d＝d1-d2 当d1≤d2时，d＝0 其中，d2为实际车距，d为距离差。 10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述距离差计算模块包括：最小值计算子模块，用于利用所述距离差的代价函数得到所述距离差的最小值。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述距离差的代价函数包括： cost＝ed 其中，cost为距离差的代价函数，e为自然常数，d为距离差。 12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：期望的速度和加速度计算子模块，用于利用两个采样时间下的前车的速度、前车的加速度和所述距离差的最小值，得到期望的本车的速度和本车的加速度；控制子模块，用于利用所述期望的本车的速度和本车的加速度控制本车。 13.一种跟车装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利