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原文传递无人飞行器的货物装载设备、货物投递方法及系统

专利名称：	无人飞行器的货物装载设备、货物投递方法及系统
摘要：	本申请提供一种无人飞行器的货物装载设备、货物投递方法及系统，装载设备包括：上壳体，上壳体包括上外壳和包裹在上外壳内的上内壳；下壳体，与上壳体盖合而形成收容空间，下壳体包括下外壳和包裹在下外壳内的下内壳；储物结构，收容在收容空间内；上壳体与下壳体组成一球形结构，上外壳与上内壳、以及下外壳与下内壳之间分别设有多个弹性元件以及与多个弹性元件交替设置的空腔。上外壳与上内壳以及下外壳与下内壳之间弹性元件和空腔能够缓冲装载设备意外掉落受到的冲击力，避免货物受损，使得装载设备具有防震功能；同时，空腔能起到隔热作用，使货物保持恒温能力；球形的货物装载设备，减小了风阻，节省了能源，提高了无人飞行器的续航里程。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京三快在线科技有限公司
发明人：	崔鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910185185.0
公开号：	CN109850152A
代理机构：	北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：	方志炜
分类号：	B64D1/10(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
主权项：	1.一种无人飞行器货物装载设备，其特征在于，所述装载设备包括：上壳体，所述上壳体包括上外壳和包裹在所述上外壳内的上内壳；下壳体，与所述上壳体盖合而形成收容空间，所述下壳体包括下外壳和包裹在所述下外壳内的下内壳；储物结构，收容在所述收容空间内；所述上壳体与所述下壳体组成一球形结构，且所述上外壳与所述上内壳、以及所述下外壳与所述下内壳之间分别设有多个弹性元件以及与所述多个弹性元件交替设置的空腔。 2.根据权利要求1所述的货物装载设备，其特征在于，所述装载设备还包括填充结构，所述填充结构设于所述储物结构与所述下内壳之间。 3.根据权利要求1或2所述的货物装载设备，其特征在于，所述储物结构包括上承载部和下承载部，所述上承载部包裹在所述上壳体内，所述下承载部包裹在所述下壳体内，所述上承载部与所述下承载部配合形成储物腔。 4.一种货物投递系统，其特征在于，所述货物投递系统包括：无人飞行器；和权利要求1至3任一项所述的货物装载设备，所述装载设备与所述无人飞行器可分离地连接。 5.根据权利要求4所述的货物投递系统，其特征在于，所述无人飞行器包括控制器以及与所述控制器电耦合连接的锁止结构，所述锁止结构为一刚性结构，所述上壳体包括通孔，所述锁止结构能够与所述通孔可分离地连接；所述控制器用于控制所述锁止结构与所述通孔相分离。 6.根据权利要求4所述的货物投递系统，其特征在于，所述无人飞行器还包括控制器和传感系统，所述传感系统与所述控制器通信；所述传感系统包括视觉传感器、以及惯性测量单元和/或导航系统；所述控制器通过所述视觉传感器获取目标投递位置下方的图像以及所述目标投递位置的高度，以及通过所述惯性测量单元和/或所述导航系统获取所述目标投递位置的地理位置信息；并根据所述图像、所述目标投递位置的高度、所述目标投递位置的地理位置信息、所述装载设备的迎风面积、所述装载设备的重量以及环境风速，确定可投递区域；根据所述可投递区域，触发所述装载设备与所述无人飞行器相分离。 7.一种无人飞行器货物投递方法，其特征在于，所述无人飞行器与装载设备可分离地连接，所述装载设备用于运载货物；所述方法包括：获取目标投递位置下方的图像、所述目标投递位置的高度和所述目标投递位置的地理位置信息；根据所述图像、所述目标投递位置的高度、所述目标投递位置的地理位置信息、所述装载设备的迎风面积、所述装载设备的重量以及环境风速，确定可投递区域；根据所述可投递区域，触发所述装载设备与所述无人飞行器相分离。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像、所述目标投递位置的高度、所述目标投递位置的地理位置信息、所述装载设备的迎风面积、所述装载设备的重量以及环境风速，确定可投递区域，包括：根据所述目标投递位置的地理位置信息，使用第一标记标记所述目标投递位置在所述图像中的投影位置；识别所述图像中的所有障碍物，并使用第二标记标记所述图像中所有障碍物；根据所述第一标记、所述第二标记、所述目标投递位置的高度、所述装载设备的迎风面积、所述装载设备的重量以及环境风速，确定一圆形的可投递区域，使得所述可投递区域与所述第二标记不相交，且所述可投递区域的圆心至所述第一标记的距离满足预设策略。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像、所述目标投递位置的高度、所述装载设备的迎风面积、所述目标投递位置的地理位置信息、所述装载设备的重量以及环境风速，确定可投递区域，包括：所述目标投递位置的地理位置信息，在所述图像中确定目标投递区域，并使用第三标记标记所述目标投递区域；获取所述目标投递区域的几何中心的位置信息；根据所述几何中心的位置信息，控制所述无人飞行器处于所述几何中心的上方；获取所述无人飞行器的当前高度；根据所述图像、所述无人飞行器的当前高度、所述装载设备的迎风面积、所述装载设备的重量以及环境风速，计算圆形待投递区域的直径；以所述几何中心为所述待投递区域的圆心，并结合所述待投递区域的直径，判断所述待投递区域是否处于所述目标投递区域内；若所述待投递区域处于所述目标投递区域内，则将所述待投递区域确定为可投递区域；若所述待投递区域部分处于所述目标投递区域外，则降低所述无人飞行器的高度以缩小所述待投递区域的大小，直至所述待投递区域处于所述目标投递区域内，将缩小后的待投递区域确定为所述可投递区域。 10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述可投递区域，触发所述装载设备与所述无人飞行器相分离，包括：将所述可投递区域的圆心确定为所述装载设备所运载的货物的实际投放位置；当所述无人飞行器处于所述实际投放位置正上方时，触发所述装载设备与所述无人飞行器相分离。
所属类别：	发明专利