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原文传递一种自适应可变吸力的吸附轮组及其高度调节方法

专利名称：	一种自适应可变吸力的吸附轮组及其高度调节方法
摘要：	本发明公开的一种自适应可变吸力的吸附轮组，包括滚轮和龙门架，滚轮与龙门架之间转动连接，所述龙门架内设有磁铁扣件连接架和磁铁扣件，所述龙门架上端设有驱动磁铁扣件连接架升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架连接，磁铁扣件连接架下端与磁铁扣件连接，磁铁扣件内设有电磁铁和永磁铁，所述磁铁扣件上设有距离传感器；吸附力的大小可以控制，越障能力强，能够适应复杂的避免环境，轮组与铁壁的接触面积大。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东交通学院
发明人：	张广渊;李克峰;王书新;郭世浩;綦昌波;许利娟;李鹏;靳华磊;赵峰;王国锋;张东;谢振华;周风余;王朋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910204968.9
公开号：	CN109866840A
代理机构：	北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李静
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	250300 山东省济南市长清区海棠路5001号
主权项：	1.一种自适应可变吸力的吸附轮组，包括滚轮（1）和龙门架（2），滚轮（1）与龙门架（2）之间转动连接，其特征是，所述龙门架（2）内设有磁铁扣件连接架（5）和磁铁扣件（6），龙门架（2）上端设有驱动磁铁扣件连接架（5）升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架（5）连接，磁铁扣件连接架（5）下端与磁铁扣件（6）连接，磁铁扣件（6）内设有电磁铁（7）和永磁铁（8），所述磁铁扣件（6）上设有距离传感器（9）。 2.根据权利要求1所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述滚轮（1）对称的分布在龙门架（2）两侧，所述龙门架（2）下端设有转轴（3），转轴（3）两端与滚轮（1）连接，转轴（3）上与龙门架（2）下端转动连接。 3.根据权利要求2所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述转轴（3）两端位于滚轮（1）内侧均设有同步轮（4）。 4.根据权利要求1所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述磁铁扣件连接架（5）下端设有U形开口（10），转轴（3）穿过U形开口（10），U形开口（10）末端均设有一个磁铁扣件（6）。 5.根据权利要求1所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述驱动机构伺服电机（11）、丝杠（12）和导向机构，所述伺服电机（11）安装在龙门架（2）上端，伺服电机（11）输出端与丝杠（12）连接，磁铁扣件连接架（5）中间位置设有调节螺母（13），调节螺母（13）固定在磁铁扣件连接架（5）上，丝杠（12）与调节螺母（13）螺纹连接。 6.根据权利要求5所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述导向机构包括导向杆（16），导向杆（16）下端与磁铁扣件连接架（5）连接，导向杆（16）上端与龙门架（2）之间滑动连接。 7.根据权利要求1所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，所述磁铁扣件（6）、电磁铁（7）和永磁铁（8）中间位置均设有通孔（14），磁铁扣件（6）、电磁铁（7）和永磁铁（8）通过螺栓（15）连接，电磁铁（7）和永磁铁（8）均为块状。 8.根据权利要求1所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，前端和后端所述的磁铁扣件（6）上均设有一个距离传感器（9），距离传感器（9）与磁铁扣件（6）之间设有传感器支架（17）。 9.一种自适应可变吸力的吸附轮组高度调节方法，利用权利要求1至8中任一项所述的一种自适应可变吸力的吸附轮组，其特征是，包括以下步骤： 1）爬壁机器人开始运行； 2）距离传感器（9）测定与铁壁壁面的距离，并将信号传递到控制器； 3）控制器判定是否符合指定的距离范围，若符合，爬壁机器人继续运行，若不符合，控制器向伺服电机输出信号； 4）伺服电机接受到信号后转动； 5）吸附机构升降到合适的距离； 6）调节结束。
所属类别：	发明专利