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原文传递一种步行移动装置

专利名称：	一种步行移动装置
摘要：	本发明公开了一种步行移动装置，包括机架、以及多个行走驱动组件，行走驱动组件分别安装在所述机架上，行走驱动组件包括支腿行走机构和用于调节所述支腿行走机构内外倾角的倾角调节机构，其中，所述倾角调节机构包括底板和曲柄摇杆机构，所述底板与机架转动连接，所述曲柄摇杆机构与底板铰接，用于带动底板绕机架转动，其中，所述支腿行走机构固定安装在底板上。本发明的步行移动装置通过具有四连杆结构的倾角调节机构可以在步行移动装置受到横向冲击时，通过调整行走支腿的向内或者向外摆动，实现抵消横向冲击的目的，同时，本装置通过调整行走支腿与地面的夹角可以有效避开障碍物，从而提高步行移动装置移动的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京建筑大学
发明人：	陈红兵;秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910156549.2
公开号：	CN109878595A
代理机构：	合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	叶洋军
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市西城区展览馆路1号
主权项：	1.一种步行移动装置，其特征在于，包括：机架(30)，以及多个行走驱动组件，分别安装在所述机架(30)上，包括支腿行走机构(10)和用于调节所述支腿行走机构(10)倾角的倾角调节机构(20)，其中，所述倾角调节机构(20)包括底板(9)和曲柄摇杆机构，所述底板(9)与机架(30)转动连接，所述曲柄摇杆机构与底板(9)铰接，用于带动底板绕机架转动，其中，所述支腿行走机构(10)固定安装在底板(9)上。 2.根据权利要求1所述的步行移动装置，其特征在于，所述支腿行走机构(10)包括第一舵机(1)、动力臂(2)、行走支腿(3)、摆动臂(4)、以及挡板(5)，其中，所述第一舵机(1)和所述挡板(5)均与底板(9)固定连接，所述摆动臂(4)一端与挡板(5)铰接，所述摆动臂(4)另一端与所述行走支腿(3)的中部销连接，所述动力臂(2)的一端与所述行走支腿(3)的上端销连接，所述第一舵机(1)与所述动力臂(2)的另一端传动连接，用于带动行走支腿(3)以摆动臂(4)端部为支点前后摆动。
所属类别：	发明专利