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原文传递通过控制系绳进行用户交互和反馈的方法及系统

专利名称：	通过控制系绳进行用户交互和反馈的方法及系统
摘要：	本文描述了用于系绳的机动控制的方法和系统，比如用于用户交互和反馈的目的。特别地，UAV的控制系统可以确定用于设置在UAV中的绞盘的电动机的一个或多个操作参数，该绞盘包括系绳和线轴。然后，控制系统可以在一个或多个操作参数中检测指示与系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式。基于检测到的指示与系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，控制系统可以确定电动机响应过程。然后，控制系统可以根据确定的电动机响应过程操作电动机。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	WING航空有限责任公司
发明人：	A.普拉格;T.香农
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201780067781.8
公开号：	CN109890702A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	王冉
分类号：	B64D1/22(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种方法，包括：通过控制系统，确定用于设置在飞行器中的绞盘的电动机的一个或多个操作参数，其中，所述绞盘包括系绳和线轴；通过控制系统，在所述一个或多个操作参数中检测指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式；基于检测到的指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，通过控制系统，确定电动机响应过程；以及通过控制系统，根据所确定的电动机响应过程来操作电动机。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机的一个或多个操作参数包括以下确定中的一个或多个：(i)确定电动机的电流特性，(ii)确定电动机的速度特性，以及(iii)确定电动机的旋转特性。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，检测电动机的操作模式包括在所述一个或多个操作参数中检测以下模式中的一个或多个：(i)电动机电流的特定相对变化，(ii)电动机电流的特定变化率，(iii)特定的电动机电流值，(iv)特定的电动机电流值序列，(v)电动机速度的特定相对变化，(vi)电动机速度的特定变化率，(vii)特定的电动机速度值，(viii)特定的电动机速度值序列，(ix)电动机旋转的特定相对变化，(x)电动机旋转的特定变化率，(xi)特定的电动机旋转值，(xii)特定的电动机旋转值序列。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将电动机的多个操作模式中的每一个与相应的电动机响应过程映射，并且其中，基于检测到的电动机的操作模式来确定电动机响应过程包括参考所述映射数据以确定映射到检测到的电动机的操作模式的相应电动机响应过程。 5.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过控制系统，确定由检测到的电动机的操作模式指示的与系绳的有意的用户交互，其中，基于检测到的电动机的操作模式来确定电动机响应过程包括基于所确定的与系绳的有意的用户交互来确定电动机响应过程。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将电动机的多个操作模式中的每一个与相应的用户交互映射，并且其中，确定通过检测到的电动机的操作模式指示的与系绳的有意的用户交互包括参考映射数据以确定映射到检测到的电动机的操作模式的相应用户交互。 7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将多个用户交互中的每一个与相应的电动机响应过程映射，并且其中，基于所确定的与系绳的有意的用户交互来确定电动机响应过程包括参考所述映射数据以确定映射到所确定的与系绳的有意的用户交互的相应电动机响应过程。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机响应过程包括确定以下响应中的一个或多个：(i)特定的抵抗操作，其抵抗由于施加到所述系绳的至少一个外力引起的系绳的展开，(ii)特定的辅助操作，其有助于由于至少一个外力引起的系绳的展开，(iii)特定的缩回操作，其抵抗至少一个外力而缩回系绳，以及(iv)系绳移动操作，其在将至少一个外力施加到系绳之后根据特定的系绳运动曲线移动系绳。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个外力包括以下力中的一个或多个：(i)重力，(ii)基于联接到所述系绳的有效载荷的外力，以及(iii)基于有意的用户交互的外力。 10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特定的抵抗操作包括操作电动机以在相应的持续时间内各自施加一个或多个特定的反作用扭矩，并且其中，所述一个或多个特定的反作用扭矩各自抵抗由于至少一个外力引起的系绳的展开。 11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特定辅助操作包括操作电动机以在相应的持续时间内各自施加一个或多个特定的辅助扭矩，并且其中，所述一个或多个特定的辅助扭矩各自辅助由于至少一个外力引起的系绳的展开。 12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特定的缩回操作包括操作电动机以在相应的持续时间内各自施加一个或多个特定的缩回扭矩，并且其中，所述一个或多个特定的缩回扭矩各自抵抗至少一个外力而缩回系绳。 13.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机响应过程包括确定对应于系绳遇到的一个或多个目标张力的电动机响应过程，并且其中，根据所确定的电动机响应过程操作电动机使得系绳遇到一个或多个目标张力。 14.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机响应过程包括确定对应于系绳遇到的一个或多个目标系绳运动的电动机响应过程，并且其中，根据所确定的电动机响应过程操作电动机使得系绳遇到一个或多个目标系绳运动。 15.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过控制系统，确定联接到系绳的有效载荷的有效载荷高度，其中，所述有效载荷包括以下中的一个或多个：(i)联接到有效载荷联接装置的有效载荷和(ii)所述有效载荷联接装置；通过控制系统，确定有效载荷高度是预期与系绳的有意的用户交互的高度；以及响应于所述确定，控制系统执行该方法。 16.根据权利要求15所述的方法，还包括：通过控制系统，确定系绳的展开长度；和通过控制系统，确定飞行器的飞行高度，其中，确定有效载荷高度至少基于系绳的展开长度和所确定的飞行器的飞行高度。 17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定有效载荷高度是预期与系绳的有意的用户交互的高度包括确定有效载荷高度小于阈值高度。 18.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过控制系统，从飞行器的一个或多个传感器接收表示飞行器的环境状态的传感器数据，其中，确定电动机响应过程还基于所接收的传感器数据。 19.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过控制系统，从飞行管理系统接收表示飞行器的飞行状态的飞行数据，其中，确定电动机响应过程还基于所接收的飞行数据。 20.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器还包括有效载荷联接装置，其构造成将所述系绳机械地联接到有效载荷，并且其中，根据所确定的电动机响应过程来操作电动机在拾取将由飞行器递送的有效载荷的拾取过程期间发生。 21.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器还包括有效载荷联接装置，其构造成将所述系绳机械地联接到有效载荷，并且其中，根据所确定的电动机响应过程来操作电动机在由飞行器的有效载荷的系拴递送期间发生。 22.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少基于指示与系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，通过控制系统，确定包括至少飞行器的特定运动的飞行器响应过程；和通过控制系统，根据所确定的飞行器响应过程来操作飞行器。 23.根据权利要求22所述的方法，还包括：通过控制系统，从飞行器的一个或多个传感器接收表示飞行器的环境状态的传感器数据，其中，确定飞行器响应过程还基于所接收的传感器数据。 24.根据权利要求22所述的方法，还包括：通过控制系统，从飞行管理系统接收表示飞行器的飞行状态的飞行数据，其中，确定飞行器响应过程还基于所接收的飞行数据。 25.一种系统，包括：用于设置在飞行器中的绞盘的电动机，其中，所述绞盘包括系绳和线轴；和控制系统，其配置为：确定电动机的一个或多个操作参数；在所述一个或多个操作参数中检测指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式；基于检测到的指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，确定电动机响应过程；以及根据所确定的电动机响应过程来操作电动机。 26.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有可由一个或多个处理器执行的指令，以使控制系统执行包括以下的功能：确定用于设置在飞行器中的绞盘的电动机的一个或多个操作参数，其中，所述绞盘包括系绳和线轴；在所述一个或多个操作参数中检测指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式；基于检测到的指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，确定电动机响应过程；以及根据所确定的电动机响应过程来操作电动机。
所属类别：	发明专利