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原文传递拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质

专利名称：	拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质
摘要：	本发明实施例提供了一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，本发明拣选调度方法，通过确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务，通知多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓，根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。从而解决了现有技术中整个作业时间非常长，作业效率低的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京旷视机器人技术有限公司
发明人：	陶涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910200160.3
公开号：	CN109878959A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	莎日娜
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	100193 北京市海淀区东北旺西路8号9号楼2区106-1
主权项：	1.一种拣选调度方法，其特征在于，包括：确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个子拣选任务；通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于至少一个子仓；根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：根据所述多个子仓的站点的空闲情况、所述多个子仓的站点到所述AGV的距离和所述多个子仓的站点的等待代价中的至少一种，以及所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：若所述多个子仓中的至少一个子仓完成了拣选子任务，则根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品；以及根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态以及所述其他子仓的站点的空闲情况，调度所述AGV依次移动到所述其他子仓的站点运载物品。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：若所述至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则从所述至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，并调度所述AGV移动到所述工作空间中与所述备选子仓距离最近的且尚有空闲位置的共享缓冲区域，所述备选子仓是所述至少一个子仓中距离所述AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓；当确定所述备选子仓的站点变换为空闲状态时，将所述备选子仓作为所述目标子仓，调度所述AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品；或者，当确定所述备选子仓的站点仍处于非空闲状态，所述多个子仓中的其他子仓完成了拣选子任务，且所述其他子仓中的至少一个其他子仓的站点处于空闲状态时，从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，调度所述AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，包括：计算所述AGV在所述共享缓冲区域等待所述备选子仓的等待代价以及等待所述至少一个其他子仓的等待代价；若所述备选子仓的等待代价小于所述至少一个其他子仓的等待代价，则将所述备选子仓作为所述目标子仓；若所述备选子仓的等待代价大于所述至少一个其他子仓的等待代价，则将所述至少一个其他子仓中等待代价最小的其他子仓作为所述目标子仓。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，一个子仓的等待代价与所述AGV到所述子仓的站点的距离有关。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，一个子仓的等待代价还与所述子仓的站点的排队情况有关。 8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，包括：根据所述AGV到所述至少一个其他子仓的距离，从所述至少一个其他子仓中选择距离所述AGV最近的子仓作为所述目标子仓。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：若所述至少一个子仓的站点处于空闲状态，则从所述至少一个子仓中选择距离所述AGV最近的子仓作为所述目标子仓，并调度所述AGV移动到所述目标子仓。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：若所述多个子仓中的目标子仓完成了拣选子任务，则调度所述AGV移动到所述目标子仓的站点运载物品，并根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述其他子仓的站点运载物品；或者，若所述多个子仓中的至少两个子仓完成了拣选子任务，则根据所述AGV到所述至少两个子仓域的距离，调度所述AGV移动到所述至少两个子仓中距离所述AGV最近的目标子仓的站点运载物品，并根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态和所述AGV到所述其他子仓的距离，调度所述AGV依次到达所述其他子仓运载物品。 11.一种仓储系统，其特征在于，包括：至少一个自动导引运输车AGV，用于搬运货架和/或物品；至少两个子仓，每个所述子仓包括至少一排货架；位于子仓的站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，所述私有队列区域为到达所述站点的AGV的临时停放区域；至少一个共享缓冲区域，每个所述共享缓冲区域为所述仓储系统的多个站点的AGV的临时停放区域；调度系统，调度所述至少一个AGV搬运货架和/或物品。 12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述调度系统用于执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。 13.一种拣选调度装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个子拣选任务；通知模块，用于通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓；调度模块，用于根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的拣选调度方法的步骤。 15.一种拣选调度装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的拣选调度方法的步骤。
所属类别：	发明专利