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原文传递一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法

专利名称：	一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法，包括：头部件、尾部件和弹簧，头部件沿尾部件的轴向设置，头部件的一端设于尾部件内，头部件的另一端突出于尾部件，弹簧的一端与头部件固定连接，弹簧的另一端与尾部件固定连接；弹簧使头部件能够相对于尾部件沿尾部件的轴向在第一范围内移动、和/或围绕尾部件的轴向在第一角度内转动；弹簧使头部件能够相对于尾部件沿尾部件的径向在第二范围内移动、和/或围绕尾部件的一个径向在第二角度内转动。本发明降低了机械臂的高精度需求，同时降低了视觉系统的高精度需求，从而降低了成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海电气集团股份有限公司
发明人：	张津;胡晓羽;李进进
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910181660.7
公开号：	CN109910658A
代理机构：	上海申新律师事务所
代理人：	俞涤炯
分类号：	B60L53/31(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	200050 上海市长宁区兴义路8号30层
主权项：	1.一种柔顺机构，其特征在于，包括：头部件、尾部件和弹簧，所述头部件沿所述尾部件的轴向设置，所述头部件的一端设于所述尾部件内，所述头部件的另一端突出于所述尾部件，所述弹簧的一端与所述头部件固定连接，所述弹簧的另一端与所述尾部件固定连接；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的轴向在第一范围内移动、和/或围绕所述尾部件的轴向在第一角度内转动；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的径向在第二范围内移动、和/或围绕所述尾部件的一个径向在第二角度内转动。 2.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件的一侧设有凹锥面，所述头部件的一侧设有凸锥面，所述凹锥面与所述凸锥面相匹配。 3.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述头部件上设有第一导向柱，所述弹簧的一端套设于所述第一导向柱外。 4.根据权利要求3所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件上设有第二导向柱，所述弹簧的另一端套设于所述第二导向柱外。 5.根据权利要求4所述的柔顺机构，其特征在于，所述第一导向柱与所述第二导向柱相正对。 6.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，包括至少三所述弹簧。 7.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件内开设有一空腔，所述尾部件的一侧具有一开口，所述开口与所述空腔相连通，所述头部件的一端设于所述空腔内，所述头部件的另一端自所述开口处突出于所述尾部件。 8.根据权利要求7所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件为框架结构，所述空腔形成于所述框架结构内。 9.一种电动汽车充电系统，其特征在于，包括：充电桩、设置在所述充电桩上的机械臂、插头、以及与所述插头连接的充电线缆，其中，所述机械臂的端部设有柔顺机构，所述柔顺机构为权利要求1至8中任意一项所述的柔顺机构，所述尾部件与所述机械臂固定连接，所述头部件上固定有所述插头。 10.一种电动汽车充电系统的工作方法，其特征在于，适用于权利要求9中所述的电动汽车充电系统，所述工作方法包括：步骤S1：识别电动汽车的插座的位姿；步骤S2：所述机械臂快速移动至所述插座的上方；步骤S3.1：所述机械臂沿所述插座的轴向低速进给，使所述插头的前端与所述插座接触；步骤S3.2：所述机械臂沿所述插座的轴向继续低速进给，所述柔顺机构根据所述插头和所述插座的相对位置形成自适应性调整；步骤S4：所述插头与所述插座完成插接；所述自适应性调整包括以下的至少一种：所述插头相对于所述机械臂的端部的轴向平移、所述插头相对于所述机械臂的端部的轴向转动、所述插头相对于所述机械臂的端部的径向平移、所述插头相对于所述机械臂的端部的径向转动。
所属类别：	发明专利