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原文传递一种电动汽车全自动充电系统及其工作方法

专利名称：	一种电动汽车全自动充电系统及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种电动汽车全自动充电系统及其工作方法，包括：充电插头和末端执行器，充电插头设于末端执行器上，末端执行器包括驱动关节和末端柔顺机构，驱动关节用于主动地调整充电插头的俯仰角和偏转角，末端柔顺机构用于被动地调整充电插头的位姿偏差；驱动关节的一端固定在滑台移动模块上，滑台移动模块驱动末端执行器在竖直方向、水平方向和/或前后方向位移；充电接口视觉识别模块用于识别车辆的充电接口；充电装置通过充电线缆与充电插头电连接，充电装置在充电插头插入充电接口时为车辆供电。本发明能够替代人工完成自动充电的整个过程，使整个过程为无人化操作，提高用户的操作性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海电气集团股份有限公司
发明人：	胡晓羽;程松;张津;李进进;殷志柱;唐丽婵
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910209289.0
公开号：	CN109866641A
代理机构：	上海申新律师事务所
代理人：	俞涤炯
分类号：	B60L53/37(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	200050 上海市长宁区兴义路8号30层
主权项：	1.一种电动汽车全自动充电系统，其特征在于，包括：充电插头和末端执行器，所述充电插头设于所述末端执行器上，所述末端执行器包括驱动关节和末端柔顺机构，其中，所述驱动关节用于主动地调整所述充电插头的俯仰角和偏转角，所述末端柔顺机构用于被动地调整所述充电插头的位姿偏差；滑台移动模块，所述驱动关节的一端固定在所述滑台移动模块上，所述滑台移动模块驱动所述末端执行器在竖直方向、水平方向和/或前后方向位移；充电接口视觉识别模块，所述充电接口视觉识别模块用于识别车辆的充电接口；充电装置，所述充电装置通过充电线缆与所述充电插头电连接，所述充电装置在所述充电插头插入所述充电接口时为所述车辆供电。 2.根据权利要求1所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，还包括：控制器模块，所述控制器模块控制所述充电插头、所述末端执行器、所述滑台移动模块、所述充电接口视觉识别模块、以及所述充电装置。 3.根据权利要求1所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述末端柔顺机构包括：静平台，所述静平台与所述驱动关节的另一端固定连接；动平台，所述动平台与所述静平台之间通过若干弹簧杆相连接，所述动平台上设有插头接口，所述充电插头设于所述插头接口上。 4.根据权利要求3所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述动平台与所述静平台之间还设有拉簧。 5.根据权利要求3所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述动平台上还设有浮动导向装置，所述浮动导向装置包括：导向机构，所述导向机构的一端具有导向面；弹簧，所述弹簧的一端与所述导向机构的另一端固定连接，所述弹簧的另一端与所述动平台固定连接。 6.根据权利要求5所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述导向机构的另一端设有导向杆，所述导向杆可操作地贯穿所述动平台并与所述动平台可滑动连接，所述弹簧套设于所述导向杆外。 7.根据权利要求1所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述滑台移动模块包括：三自由度滑台以及直线推杆。 8.根据权利要求1所述的电动汽车全自动充电系统，其特征在于，所述充电接口视觉识别模块包括：粗定位相机、精定位相机以及光源。 9.一种电动汽车全自动充电系统的工作方法，其特征在于，包括权利要求1至8中任意一项所述的电动汽车全自动充电系统，所述工作方法包括：步骤S1：捕获所述车辆的位置，所述电动汽车全自动充电系统使能；步骤S2：所述滑台移动模块和所述末端执行器运动至准备插接位置；步骤S3：所述充电接口视觉识别模块识别所述充电接口，并捕获所述充电接口的位姿；步骤S4：执行插接运动；步骤S5：所述末端柔顺机构反馈插接运动的完成信号；步骤S6：关闭所述电动汽车全自动充电系统的使能。 10.根据权利要求9所述的电动汽车全自动充电系统的工作方法，其特征在于，所述插接运动包括：步骤S4.1：所述末端执行器的所述驱动关节将所述充电插头调整到充电接口的法线的平行方向；步骤S4.2：所述末端执行器高速运动到插接起始位置；步骤S4.3：所述充电插头与所述充电接口接触；步骤S4.4：所述末端柔顺机构被动地产生侧向偏移和轴向角度偏移；步骤S4.5：所述末端柔顺机构被压缩至到位位置，并反馈插接运动的完成信号。
所属类别：	发明专利