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原文传递一种新能源汽车的充电接口自动对接装置

专利名称：	一种新能源汽车的充电接口自动对接装置
摘要：	本发明涉及一种新能源汽车的充电接口自动对接装置，包括微控制器模块、图像获取模块、三轴运动模块和充电插头对接模块，所述充电插头对接模块安装在三轴运动模块上，所述图像获取模块用于对新能源汽车的充电接口进行图像采集；所述微控制器模块对采集到的图像进行处理，并计算出充电插头对接模块所需要移动的方向及距离，根据得到的方向和距离控制所述三轴运动模块运动，使得充电插头对接模块与新能源汽车的充电接口相连。本发明能够自动将充电插头自动与车身充电接口进行对接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	东华大学
发明人：	简桢强;张存婷;华一村;齐洁;张辰悦;夏佳尔;张淑亭;赵建刚;刘晓洁;李子晨;邓开连
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910177999.X
公开号：	CN109910665A
代理机构：	上海泰能知识产权代理事务所
代理人：	宋缨;钱文斌
分类号：	B60L53/35(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	201620 上海市松江区松江新城人民北路2999号
主权项：	1.一种新能源汽车的充电接口自动对接装置，其特征在于，包括微控制器模块、图像获取模块、三轴运动模块和充电插头对接模块，所述充电插头对接模块安装在三轴运动模块上，所述图像获取模块用于对新能源汽车的充电接口进行图像采集；所述微控制器模块对采集到的图像进行处理，并计算出充电插头对接模块所需要移动的方向及距离，根据得到的方向和距离控制所述三轴运动模块运动，使得充电插头对接模块与新能源汽车的充电接口相连。 2.根据权利要求1所述的新能源汽车的充电接口自动对接装置，其特征在于，所述微控制器模块对采集到的图像进行处理，并计算出充电插头对接模块所需要移动的方向及距离具体为：先通过SIFT特征匹配算法识别出新能源汽车的充电接口区域，并通过轮廓检测算法来框选所述新能源汽车的充电接口的轮廓；再利用OpenCV计算轮廓区域的中心坐标(yobj，zobj)及整幅图像中心点坐标(ybj，zbj)；计算yobj和ybj的差值记为水平方向差值θy，计算zobj和zbj的差值记为垂直方向差值θz。 3.根据权利要求1所述的新能源汽车的充电接口自动对接装置，其特征在于，所述微控制器模块根据得到的方向和距离控制所述三轴运动模块运动具体为：通过反馈调节的方法来控制充电插头对接模块运动到平行于新能源汽车的充电接口平面的另一平面的对应点，即当水平方向差值的绝对值大于判定阈值时控制三轴运动模块左右运动，如果水平方向差值小于0则向右运动，如果水平方向差值大于0则向左运动，移动后当水平方向差值的绝对值小于或等于判定阈值时则停止运动；当垂直方向差值的绝对值大于判定阈值时控制三轴运动模块上下运动，如果垂直方向差值小于0则向上运动，如果垂直方向差值大于0则向下运动，移动后当垂直方向差值的绝对值小于或等于判定阈值时则停止运动；通过反馈调节的方法控制充电插头对接模块运动到新能源汽车的充电接口处，即当水平方向差值和垂直方向差值均小于判定阈值时，控制三轴运动模块向前运动，并根据反馈信号来判定对接是否成功，并在对接成功后停止运动。 4.根据权利要求1所述的新能源汽车的充电接口自动对接装置，其特征在于，所述充电插头对接模块与与新能源汽车的充电接口的接口部位采用了互相匹配的斜切面设计，且所述斜切面设计的倾斜角度的正切值大于斜切面材料的摩擦因数。
所属类别：	发明专利